卢梭的政治理论集中围绕政治决策过程中每个公民的参与，在他的理论中，参与不仅仅是一套民主制度安排中的保护性附属物，它也对参与者产生一种心理效应，能够确保在政治制度运行和在这种制度下互动的个人的心理品质和态度之间具有持续的关联性。根据佩特曼的归纳，卢梭的政治理论强调了参与在政治生活中的四种功能：通过参与过程的作用推动个人负责任的社会行动和政治行动；参与赋予个人在一定程度上对自己生活的方向和他周围的环境结构进行控制；参与使得集体决策更容易地为个人所接受；参与提升了单个公民的“属于”他们自己所在社会的归属感。[18]
尽管卢梭自己没有明确指出，但显然，在参与过程中，公民逐渐地、自觉或不自觉地接受了民主训练和教育。原因并不复杂，“如果不是因为没有一个人不是把每个人这个词都当成他自己，并且在为全体投票时所想到的只是自己本人的话，公意又何以能总是公正的，而所有的人又何以能总是希望他们之中的每个人都幸福呢？”[19]因此，一方面，个人负责任的投票行为或其他社会政治活动，不得不将自己的利益与公共利益结合在一起，这种考虑只有在不断的参与活动中才能得到教育。个人参与集体决策活动越频繁，就越可能考虑到公共的或他人的想法。另一方面，参与使得个人可以对自己的生活及生活环境在一定程度上进行控制，从而决定自己的命运。卢梭的这一观念影响到托克维尔对参与的看法。托克维尔最早宣称民主决策过程中的参与可以发展个人的性格。他的观点不仅来自他所在时代的知识潮流，也来自他在新英格兰市镇会议中有关直接民主的观察。新英格兰人参与每一个可能的决策机会，在自己力所能及的范围内去管理社会，使自己习惯于自由赖以实现的组织形式。他们体会到这种组织形式的好处，产生了遵守秩序的志趣，理解权力和谐的优点，并对他们自己义务的性质和权利范围形成了明确的概念。[20]
卢梭认为参与能够提高个人的自由，使人们成为自己的主人。只有当个人能够参加订立契约的大会，作为立法者在制定法律过程中享有平等的投票权，对自己的生活及生活环境享有决定权，才能成为自己的主人。同时，平等的参与过程确保了没有一个人或团体是另一个人或团体的主人，所有人都平等地服从法律，可以自主地决定自己的生活。作为自由保障和公意体现的法律，“只不过是我们自己意志的记录。”[21]服从这样一种具有普遍性的法律，就像是在服从自己的意志一样。近代以来，契约理论打破了传统的“君权神授”论，将主权归源于人民自身，将政治共同体的合法性寄托于人民平等地选举，这使得民主决策的结果更容易为人民所接受。当然，当代自由主义民主的精英主义现实在一定程度上背离了人民主权的实质，其政策遭受质疑也就不足为怪了。最后，当一群人结合成为一个共同体，参与者便融合成为一体，“侵犯其中的任何一个成员就不能不是在攻击整个的共同体；……义务和利害关系就迫使缔约者双方同样地要彼此互助，而同是这些人也就应该力求在这种双重关系之下把有些有系于此的利益都结合在一起。”[22]
参与式民主理论最注重的参与功能，就是参与有助于人的能力发展的观点，这一点同样在卢梭的著作中可以看到。卢梭第一次使用规范的政治哲学语言来表述“能力的发展”，他所关注的主要是道德的发展。像亚里士多德一样，他认为正义要求实现内在的道德改变，从自然状态向文明状态的转变使人产生明显变化，人的本能行为被道德的行为所替代。究竟是什么产生了这种人的能力的转变？卢梭认为，一是社会成员共同参与制定的好的法律；二是一种推动社会团结和使公民履行自己责任的公民信仰。卢梭深深地相信参与，没有参与，公民是不自由的，对共同利益的关注促使人们参与。在《社会契约论》中，卢梭表明了支持政治参与本身发展出对共同善的关注的思想。他不仅从古希腊和古罗马时代，而且从自己时代民主决策的实践中来构造政治理想。
参与式民主论者所提出的参与的诸多功能，在卢梭的政治思想中多少有所体现，这些思想也就成为当代参与式民主理论的来源。
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