普鲁士原本是勃兰登堡—普鲁士，它有两个源头：一是勃兰登堡，一是普鲁士。从王室正统来看，正源是勃兰登堡。1414年，霍亨索伦家族的代表腓特烈一世从神圣罗马皇帝那里取得了勃兰登堡领地和选帝侯称号，此为勃兰登堡的开始。在16世纪宗教改革中，勃兰登堡选帝侯接受了路德教。到17世纪初，选侯又利用婚姻关系取得了莱茵河下游的克列夫兹、马尔克及拉文斯堡。
在中世纪早期，普鲁士还是一片蛮荒之地，居民属于斯拉夫民族。后来，条顿骑士团迁往此地开疆拓土，普鲁士成了骑士团的地盘，德意志人、波兰人、立陶宛人以及欧洲其他民族纷纷前来移民。骑士团在和波兰—立陶宛的战争中失利后，普鲁士被一分为二，西普鲁士并入波兰王国，东普鲁士仍由骑士团统治，但是对波兰国王称臣。换句话说，此时整个普鲁士并不在神圣罗马帝国的范围之内。条顿骑士团的最后一任团长阿尔布莱希特来自霍亨索伦家族，在他手里，也就是1525年，东普鲁士由骑士团领地变成普鲁士公国，成为世袭领地。1618年，普鲁士公爵绝后，由近亲勃兰登堡选帝侯选侯继承东普鲁士，由此勃兰登堡和东普鲁士才由共主统治。当时的勃兰登堡选帝侯有两重身份：选帝侯是帝国的臣民，而作为东普鲁士的公爵，他同时又是波兰国王名义上的臣属。另外，这两个地方并不相连，中间还隔着波兰领土西普鲁士，即使是勃兰登堡，也不是一块连贯的领地。
条顿骑士团
条顿骑士团成立于第三次十字军东征（1189~1192）期间，早期成员全部来自德意志民族，与圣殿骑士团、医院骑士团一起并称为三大骑士团。条顿骑士团的口号是“帮助、救治、守卫”，建立之初并没有军事任务，只是照顾伤患。
大选侯腓特烈·威廉（1620~1688）
普鲁士国家的真正开创者是大选侯腓特烈·威廉（1640~1688年在位）。大选侯参加了三十年战争，在战争结束时兼并了东部波美拉尼亚，又趁波兰新王即位的机会使东普鲁士领地摆脱了波兰的宗主权，两个领地合并，勃兰登堡—普鲁士因此得以在一群德意志小邦当中脱颖而出。为了增加财政收入，大选侯奖励工商业发展，千方百计吸引外来人口。他表示，所有移民都可以允许保有完全的宗教自由。所以，有数以千计的荷兰人、法国人以及其他民族纷纷移入勃兰登堡，他们主要是商人和技艺高超的手工业者，因而把资本和技术带到这里。这些新来的移民建立了毛织和麻织手工场，进行丝的加工和天鹅绒、蜡烛、绢带等物的生产。这些人后来变成了真正的普鲁士人。另外，大选侯也认识到，一个国家的权力是用它的战斗力来衡量的。他的父亲在1637年曾建立一支小型常备军，他把它扩大到2.5万人。大选侯将这支军队当作外交性和战略性的工具使用，阻止了东普鲁士落入波兰人和瑞典人手中。
大选侯死于1688年，由其子腓特烈继位。腓特烈三世在西班牙王位继承战争中利用帝国的困难处境，以8000人军队援助皇帝为交换条件勒索到了国王的称号，史称腓特烈一世，并在战争中还获得了新的领土。但是，这个国王的头衔是King in Prussia，翻成中文是在普鲁士的国王，也就是国王称号仅限于普鲁士一地，并不适用于所有的领地。这是皇帝耍的一个花招，他并不愿意在帝国内部出现一个国王，而普鲁士虽然是选侯的领土，但并不属于神圣罗马帝国的范围，所以就给了选侯一个“在普鲁士的国王”的称号。到1713年战争结束时，勃兰登堡—普鲁士人变成了一个崭新的普鲁士民族。
腓特烈·威廉一世（1688~1740）
1713~1740年在位的腓特烈·威廉一世（腓特烈二世的父亲）是一位性格严厉、穷兵黩武的国王，他也是欧洲历史上第一个穿军服的国王。他把军事训练的严酷推向极致，将国家一年700万塔勒收入中的600万投入到军队建设中。他在政府各部门中厉行节约，把王国的财政整理得井井有条，并将4万名南日耳曼人移民到东普鲁士地区。他把陆军由5万人扩充至8万人。在他的时代，普鲁士人口居欧洲第13位（只有250万），领土居第10位，而军队人数却居第4位，达到85468人，占总人口的4%。如果用今日中国13亿人口为基数换算的话，相当于5200万！而当时各国常备军数量普遍比较少，人口2000万的法国也只有常备军16万人。
腓特烈·威廉一世在生命的最后一刻也不改军人本色。据说，他在弥留之际听到神父布道“人赤条条地来，也赤条条地去”的时候，还从病榻上挣扎起来说：“怎么能赤条条的，我要穿上我的军装”。腓特烈·威廉一世统治时期虽然没有在欧洲的舞台上有太大的作为，但是他为他的儿子的扩张准备好了条件。
1740年，当腓特烈·威廉一世去世之际，他留给儿子的是一个高效率的国家，拥有充实的国库和欧洲训练最优良的陆军。假如腓特烈二世有足够的雄才大略，那么父亲的苦心经营已经给了他实现腾飞的坚强有力的翅膀。
腓特烈二世（1712—1786）
腓特烈二世是在父亲严酷的军事训练下长大的，虽然他一直声称自己喜爱艺术，但父亲的军人基因却牢牢根植于他的血脉之中，而且他比父亲更具战略眼光和冒险精神。上台伊始，腓特烈二世就对自己国家的情况做了一番客观分析。他认为，普鲁士在战略形势上仍然是一个很脆弱的国家：没有天然的陆疆，并且为强邻所包围着。在这种环境下，要想维持其强国地位，就只有向外扩张一条路。腓特烈登基不久，一个普鲁士扩张的良机就出现了，这就是奥地利王位继承问题。
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