1944年敦巴顿橡树园会议通过的《关于建立普遍性国际安全组织的建议案》第六章甲节规定：“安全理事会应由本组织十一会员国各派代表一人组织之。……大会应选举六个国家充任非常任理事国。该六国任期定为二年，每年有三国任满。任满者不得即行连选。第一次选举非常任理事国时，大会应选定其中三国之任期为一年，另三国之任期为二年。”[14]
在旧金山制宪会议上，荷兰、伊朗、伊拉克、委内瑞拉、萨尔瓦多、哥伦比亚以及其他一些国家，主张使安理会的成员增加到15国。苏联、南斯拉夫和美国反对扩大安理会的组织。
澳大利亚、新西兰和印度主张，在选举非常任理事国时，要考虑到各国为保障和平所业已付出和可能付出的努力。而一些小国主张非常任理事国的席位要按地域实行公平分配。利比里亚则主张由所有国家轮流担任非常任理事国。
《联合国宪章》没有扩大安理会的规模，安理会仍为11理事国，但《联合国宪章》明确了非常任理事国的选举标准，即“选举时首宜充分斟酌联合国各会员国于维持国际和平与安全及本组织其余各宗旨上之贡献，并宜充分斟酌地域上之公匀分配”。这一规定意味着，那些对联合国贡献较大的中等国家应优先被选为非常任理事国，而小国只有在“斟酌地域上之公匀分配”时始得当选。
从实践来看，一些区域性大国多次当选安理会的非常任理事国。如日本9次、巴西9次、阿根廷8次当选安理会的非常任理事国。一些小国，如安提瓜和巴布达、巴哈马、巴巴多斯、伯利兹、不丹、文莱、科摩罗、多米尼克、斐济、格林纳达、莱索托、马拉维、马尔代夫等，从未担任过安理会的非常任理事国。
1946年，五个常任理事国曾就安理会席位分配方案达成一项“君子协定”：拉美两席，英联邦、西欧、中东和东欧各一席。[15]
联合国大会1963年12月17日通过第1991号决议：“鉴于安全理事会现行组成方式有欠公允，且不均衡，确认由于联合国会员国之增加，实有扩大安全理事会组织之必要，俾非常任理事国席位可得较适当之地域分配，并使该理事会成为更有效之机关，克尽其依据联合国宪章所担任之职务”，决定将非常任理事国席位从6个增至10个。席位分配如下：“非洲及亚洲国家5席；东欧国家1席；拉美2席；西欧及其他国家2席。”[16]
根据《联合国宪章》和《联合国大会议事规则》有关规定，大会应在每年常会期间选举五个安理会非常任理事国，任期两年。非常任理事国的任期应自非常任理事国被大会选出后的一月一日开始，直至其继任理事国被选出后的十二月三十一日为止。2008年安理会10个非常任理事国的任期为：比利时（2007年1月1日—2008年12月31日）、印度尼西亚（2007年1月1日—2008年12月31日）、南非（2007年1月1日—2008年12月31日）、布基那法索（2008年1月1日—2009年1月1日）、意大利（2007年1月1日—2008年12月31日）、越南（2008年1月1日—2009年1月1日）、哥斯达黎加（2008年1月1日—2009年1月1日）、阿拉伯利比亚民众国（2008年1月1日—2009年1月1日）、克罗地亚（2008年1月1日—2009年1月1日）、巴拿马（2007年1月1日—2008年12月31日）。
安理会非常任理事国的选举，经出席联合国大会并参加投票的会员国以2/3的多数票选出。联合国历史上耗时最长的非常任理事国选举发生在1979年10月。当时，古巴和哥伦比亚角逐一个拉美席位，经过154轮投票，两个国家都没有获得所需的2/3多数。后来经过协商，古巴和哥伦比亚双双退出竞选，拉丁美洲另推墨西哥一个国家参选，使该国在1980年1月7日，即超过原定就任时间一周，获得133票，当选为安理会非常任理事国。[17]由此可见非常任理事国席位争夺之激烈。
联大2006年10月16日开始选举安理会五个需要轮换的非常任理事国，当天就选出了四个，但在拉美的一个席位的选举中，危地马拉和委内瑞拉的竞选出现了胶着状态，联大经过直至10月31日的第47轮投票，都未能突破僵局。危地马拉和委内瑞拉在47轮投票中，除了第6轮打成平手之外，其余轮次都是危地马拉领先。在最后一轮时，危地马拉得票101票，离当选所需的122票差21票，委内瑞拉得78票。危地马拉和委内瑞拉两国外长在纽约举行会晤后，决定双双退出竞选，并一致推举巴拿马参选。拉美和加勒比地区34个国家召开会议，在没有投票的情况下一致同意推举巴拿马参选拉美和加勒比地区组安理会非常任理事国一职。2006年11月7日巴拿马在大会选举中获得164票支持，当选为安理会非常任理事国。
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