大陆架的概念来源于地质学。按照地质构造的分类，整个地球分为大陆地壳和大洋地壳，两者之间有一个过渡带叫大陆边，包括大陆架、大陆坡和大陆基。
地质学的大陆架是指邻接和围绕大陆、坡度比较平缓的浅海地带，它是陆地的自然延伸被海水覆盖的部分，一种好像在海洋中支撑住大陆的支架。大陆架的平均坡度为0.1度，水深一般不超过200米。我国的黄海和渤海的海底基本处于大陆架上。黄海平均水深40米，最深处为140米。渤海平均水深25米，最深处为86米。
一般认为，最早提出大陆架法律概念的是美国总统杜鲁门。1945年9月28日，杜鲁门发布《关于大陆架的底土和海床的自然资源的政策的公告》，宣称“鉴于养护和慎重地利用其自然资源的紧迫性的关心，美国政府认为处于公海之下但毗连美国海岸的大陆架底土和海床的自然资源属于美国，受美国的管辖和控制”。
同日，白宫新闻处还宣布，大陆架的范围不超过100英寻（1英寻约为1.829米），也就是不超过183米。
《杜鲁门公告》的直接原因：“二战”造成美国石油的巨大消耗，对大陆架石油的开发有紧迫的需要，而当时的科技发展已经具备了开发近海石油资源的能力。[1]《杜鲁门公告》发表后，一些拉美国家纷纷仿效。
1958年第一次海洋法会议通过了《大陆架公约》。在会议讨论中，大多数国家同意承认沿海国对大陆架的权利，只有日本、德国反对大陆架概念，他们主张所有国家都有开发大陆架资源的自由。日本、德国没有参加公约。
在讨论中，争论最激烈的是如何确定大陆架的范围。最后以多数票通过了国际法委员会提出的草案。《大陆架公约》第一条：“大陆架是指：（1）邻接海岸但在领海以外，深度达200米或超过此限度，而上覆水域的深度容许开发其自然资源的海底区域的海床和底土；（2）邻接岛屿海岸的类似的海底区域的海床和底土。”这一定义表明：大陆架是领海以外并邻接领海的海底区域；大陆架宽度标准有两个：200米等深线，技术上可开发的深度。
200米水深的大陆架范围基本是以地质意义上大陆架的范围为标准的，属于可确定的标准；技术上可开发的深度的标准，却是不确定的，随着海洋科技的迅猛发展，这个标准将使大陆架范围无限扩大。
1982年《联合国海洋法公约》第七十六条第1款规定：“沿海国的大陆架包括其领海以外依其陆地领土的全部自然延伸，扩展到大陆边外缘的海底区域的海床和底土，如果从测算领海宽度的基线量起到大陆边的外缘的距离不到二百海里，则扩展到二百海里的距离。”
《海洋法公约》规定的法学大陆架不同于地质学的大陆架，法学大陆架包括了整个大陆边，但是刨除领海的海床和底土。
由于地质构造的不同，大陆架在世界各个海区的情况差异很大。澳大利亚、印尼、英国的大陆架可以扩展到800海里。而赤道以南的非洲西海岸，完全没有大陆架。所以为了照顾窄大陆架国家的利益，《海洋法公约》第七十六条第1款规定陆地领土的全部自然延伸不足200海里的，可以一律扩展到200海里。同时《海洋法公约》对于宽大陆架国家也进行必要的限制。
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