综上所述，我们可以看出，马尔库塞设想的理想社会是人的潜能能够得到充分发展，人性不再受扭曲，即达到非压抑性的社会。马尔库塞把这样的社会也称为社会主义社会，但与现存的社会主义社会并不具有同样的内涵。为了与现存的社会主义社会相区别，他把这种社会主义社会称为自由社会主义。自由社会主义经常与人本社会主义联系在一起，指“一个社会中，社会的发展真正根据人们的需求和能力，而不是根据权威的专制”[137]。
自由可以分为经济的自由、政治的自由和智力（intellectual）的自由。经济的自由指逃离经济的束缚而获得的自由，人们不再受经济因素和经济关系的影响，不再终日为稻粱谋，在该社会中，“人们对他们的工作负责，决定生产什么，怎样生产，如何分配产品”。政治的自由指人们挣脱政治的束缚，在社会分工中，政治作为一个单独的领域消失，也不再发挥独立的作用，政治对社会不再具有实际的影响力。智力的自由指消除大众传媒及其宣传之后人们思维的恢复，这时既没有所谓的“公众舆论”，也没有舆论的操纵者。信息和教育不再是受控制的，人们自由所思、自由所想、自由地发表自己的观点。[138]除此之外，还有时间的自由。马尔库塞特意区分了自由时间（free time）与休闲时间（leisure time）。前者与自由社会相关，人们变成了时间的主人；而后者与压抑相关，个人的时间是被组织起来的，甚至是被操控的，服务于工作时间。[139]
自由社会中的个体是“创造性的”，他们在生产产品和从事各项活动时，不仅考察有用与否，而且考虑到美，不仅满足物质的需求，也满足精神的需求，享受自由、欢乐和人类精神的富有。[140]因此，自由社会主义和现存的社会主义社会之间的差别不仅体现在社会的结构方面，更重要的在于人的意识和他的感受力，他的感觉和行为（生产力）将会彻底改变。何谓感受力？是一种看、听和感觉的新模式。[141]具体来说，是“感官的感受形式和人类生活的具体世界的形式”。美的概念“表明了技术与艺术相结合及劳动和娱乐相结合的特点”。即在追求技术发展的过程中，不再像现在一样感到压抑，而是仿佛进入艺术之境，在使用技术的过程中得到如同欣赏艺术之美一样的感受，是一种非压抑的身心愉悦。同样，人们在劳动时，不再为了生计来压抑自己的本性，而是在劳动中获得快乐。“在这个社会里，劳动变成消遣。甚至可以把社会必要劳动与人的解放了的真正的需要和谐地组织起来。”[142]马尔库塞这样描述自由社会主义社会的人：“一种新型人类的出现，具有对解放极其重要的、生理的驱动，并且意识到能够揭开富裕社会的物质和意识方面的面纱。”[143]
在自由社会主义取代资本主义社会的过程中，不但要注意用社会主义机构代替资本主义机构，也要注意改变人的心理，具体来说就是人的本能和感觉必须改变。“革命实践，应该废除资本主义机构，并用社会主义的机构和关系代替之。在进行这一过渡时，意识的解放必须和把握人的实存的总体的感觉的解放同时进行。在人们能够共同建设一个不同质的社会之前，个人的本质和感觉必须改变。”[144]他在解答资本主义向社会主义转变的问题时说，如果是单纯的经济控制形式的改变，譬如社会主义社会采用计划经济，是无法从富裕社会解放的。未来的社会主义更多的是在乌托邦的意义上界定的：人们不再为谋生而从事异化的劳动，生活本身成为目的，人类新的感受力能够改变面临的生存状态和生活环境。[145]至于这样的自由社会最终是什么样的，马尔库塞自己也说不清楚，他认为，对此详细讨论是无意义的，因为在自由社会中，获得了自由的人们将自由决定他们的生活和社会。[146]
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