（1）履带式起重机。
①履带式起重机的构造及特点。履带式起重机主要由行走装置、回转机构、机身以及起重臂四部分组成，如图6-2所示。为减小地面压力，行走装置采用链条履带，回转机构安装在底盘上可以使机身回转360°，机身内部有动力装置、卷扬机和操纵系统。起重臂为角钢组成的格构式杆件，下端铰接在机身上，随机身回转。起重臂可以分节接长，设有起重滑轮组与变幅滑轮组，钢丝绳通过起重臂顶端连接到机身内的卷扬机上。
图6-2 履带式起重机
1—平衡重；2—机身；3—变幅滑轮组；4—起重滑轮组；
5—起重杆；6—行走装置（履带）
H—起重高度；R—起重半径；L—起重杆长度
履带式起重机的特点是操纵灵活、使用方便、机身可回转360°，可以负载行驶，可原地回转，并可以在一般平整坚实的场地上行驶工作。
②履带式起重机的常用型号及性能。国产履带式起重机的起重量一般为50～750k N，起重臂长度为10～40m。国外一些新型的履带式起重机采用全液压式驱动，起重量可达1500k N，起重臂可达100m。
常用的履带式起重机有W1-50、W1-100、W1-200、э-1252、西北78D型；QU系列履带式起重机械有日产KH70、KH100、KH125、KH150-2、KH189型等。
常用履带式起重机外形尺寸和主要技术规格见表6-1、表6-2。
表6-1 履带式起重机外形尺寸 mm
表6-2 履带式起重机技术规格简表
履带式起重机的主要技术性能包括三个参数，即起重量（Q）、起重高度（H）和起重半径（R）。三者互相制约，又取决于起重臂及其仰角（α）的大小。当起重臂臂长（L）一定时，随着仰角α的增大，起重量Q和起重高度H增大，起重半径减小；当起重臂仰角α一定时，随着起重机臂增加，起重半径R及起重高度H增大，而起重量Q减小。
一般履带式起重机的主要技术性能参数可以在起重机手册中的起重机性能表或性能曲线中查得。
③履带式起重机的稳定性验算。起重机在自重及外荷载作用下应当具有抵抗倾覆的能力，履带式起重机进行超载吊装或因施工需要而接长起重臂时，为保证在吊装中不发生倾覆，必须进行稳定性验算。
a．履带式起重机稳定性验算。如图6-3所示，选择起重最不利位置进行履带式起重机稳定性能验算，即保证稳定力矩大于倾覆力矩，具体验算可以考虑吊装荷载及所有附加荷载（风载、刹车惯性荷载等）或只考虑吊装荷载不考虑附加荷载。为计算方便，一般只考虑吊装荷载，不考虑附加荷载，其稳定验算应当满足式（6-1）。
式中 K——稳定安全系数；
G0——平衡重量；
G1——机身可转动部分的重量；
G2——机身不转动部分的重量；
G3——起重臂重量；
l1、l2、l3、l0——以上各部分重量至倾覆中心A点的距离；
Q——起重量；
q——起重滑轮组及吊钩重量；
R——工作幅度。
B．履带式起重机起重臂接长计算。起重臂接长后起重量可以根据图6-4所示，按照接长前后力矩相等的原则进行计算。
简化后得
式中 R′——接长起重臂长度后的最小工作幅度；
G′——起重臂接长部分的重量；
Q，R——起重机原有最大起重臂长时的最小起重量和最小工作幅度；
M——履带之间的距离。
图6-3 履带式起重机受力简图
图6-4 接长起重臂受力简图
（2）汽车式起重机。汽车式起重机是将起重机构安装在通用或专用汽车底盘上的起重机械。起重动力由汽车发动机供给，如图6-5所示。起重臂采用高强钢板做成箱形结构，吊臂可以逐节伸缩，并设有各种限位和报警装置。汽车式起重机行驶速度快、机动性强、对路面破坏小；吊装时必须设支架，不能负载行驶；适用流动性大或经常改变作业地点的结构安装工程或随运输车辆装卸设备、构件的吊装作业。
目前，常用的汽车式起重机有机械传动、电动传动、液压传动三种。应用最普遍的国产轻型液压汽车起重机有QY系列，部分型号汽车式起重机的技术性能见表6-3。
图6-5 QY12型汽车起重机外形
表6-3 部分型号汽车式起重机的技术性能
（3）轮胎式起重机。轮胎式起重机是把起重机安装在加重轮胎和轮轴组成的特制底盘上的全回转起重机械；其上部构造与履带式起重机基本相同，其吊装机构和行走机械均由一台柴油发动机控制，为保证安装作业机身的稳定性，起重机设有四个可伸缩支腿，吊装时用四个支腿支撑，否则起重量会减少。轮胎式起重机的特点是：行驶不伤路面，行驶速度快；稳定性较好，起重量较大，适用于作业地点相对固定而作业量较大的现场。
目前，常用国产轮胎式起重机有电动式和液压式两种。电动式有QLD系列；液压式主要有QLY16和QLY25型两种。图6-6所示为QLD16型轮胎式起重机。部分型号轮胎式起重机的技术性能见表6-4。
图6-6 QLD16型轮胎式起重机
1—变幅索；2—起重索；3—起重杆；4—支腿
表6-4 部分型号轮胎式起重机的技术性能
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