【摘要】：走黑线在乐高机器人中有着举足轻重的地位，它也是机器人的基础。走黑线的方法有很多，按结构大致可以分为单光感、双光感两类。走黑线机器人的车型有很多种，网络上有很多的案例可以去参考。单光感机器人走黑线是利用黑线与白色区域反馈的光感值得不同，来实现前进的。双光感机器人是2 个光感分别在黑线的左右，通过实时监测左右光感的数值来确定机器人先左转还是向右转，从而实现机器人的前进。
学习目标：
1.认识光学传感器。
2.编写程序识别黑线。
3.设计走黑线机器人，解决实际问题。
走黑线任务简介
走黑线在乐高机器人中有着举足轻重的地位，它也是机器人的基础。走黑线的方法有很多，按结构大致可以分为单光感、双光感两类。单、双光感车巡线基本的方法是左右摆着走，高阶一点的就是PID巡线方法。
任务挑战：
（1）设计装有光学传感器小车。
（2）读取地面和标志线光值。
（3）编写程序，使机器人走黑线。
走黑线例图
走黑线机器人的车型有很多种，网络上有很多的案例可以去参考。一般是根据不同的任务有不同的车型。这里展示一个结构简单的车型和一个结构相对复杂的车型。
单光感走黑线流程
单、双光感机器人走黑线的基本方法都是一样的。单光感机器人走黑线是利用黑线与白色区域反馈的光感值得不同，来实现前进的。双光感机器人是2 个光感分别在黑线的左右，通过实时监测左右光感的数值来确定机器人先左转还是向右转，从而实现机器人的前进。
单光感流程图
双光感流程图
走黑线程序
单光感小车程序
双光感小车程序
程序（1）
程序（2）
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