图像数据无线传输的实现

4.4.3.1 准备清单

除了嵌入式控制板本身以外，用户还需要一些其他的配件才能完成下面的实验。下面列一个简单的清单。

（1）USB摄像头，最好是Linux下免驱的并且可以直接插在树莓派上用，不需要外部供电的（有些摄像头的电流太大，嵌入式的USB负担不了）。

（2）USB无线网卡。

（3）双USB接口的移动电源（一个给机器人控制系统供电；另一个给所有的电机供电）。

4.4.3.2 软件安装

第一步：下载mjpg-steamer软件，编译并安装：

Wget http://sourceforge.net/code-snapshots/svn/m/mj/mjpg-streamer/code/ mjpg-streamer-code-182.zip

unzip mjpg-streamer-code-182.zip

cd mjpg-streamer-code-182/mjpg-streamer

第二步：运行并将之复制到嵌入式控制板中源程序目录下的“stream.sh”文件：

pi@raspberrypi:/home/camtank# sudo chmod 777 stream.sh

pi@raspberrypi:/home/camtank# sudo ./stream.sh

其运行结果如图4.4.2所示。

图4.4.2 运行结果

第三步：在运行程序时，如果发生错误，可能是之前运行过，进程仍然在工作，导致没法再运行，可以先运行PS，查看运行中的进程和进程ID号，再使用“kill -9”杀掉进程，如图4.4.3所示。

图4.4.3 使用“kill-9”杀掉进程

第四步：在PC上运行源程序目录下的“index.html”文件，其远程监控图像如图4.4.4所示。

图4.4.4 远程监控图像

index.html源代码如下：

〈!DOCTYPE html PUBLIC ＂-//W3C//DTD HTML 4.01 Transitional//EN＂ ＂http://www. w3.org/TR/html4/loose.dtd＂〉

〈html〉

〈head〉

〈meta http-equiv=＂Content-Type＂ content=＂text/html; charset=UTF-8＂〉

〈meta name=＂viewport＂ content = ＂height = device-height, width = 420, user-scalable = no＂ /〉

〈title〉Cam Bot〈/title〉

〈script type=＂text/javascript＂ src=＂/webiopi.js＂〉〈/script〉

〈script type=＂text/javascript＂〉

function init() {

var button;

button = webiopi().create Button(＂bt_up＂, ＂/\\＂, go_forward, stop);

$(＂#up＂).append(button);

button = webiopi().create Button(＂bt_left＂, ＂〈＂, turn_left, stop);

$(＂#middle＂).append(button);

button = webiopi().create Button(＂bt_stop＂, ＂X＂, stop);

$(＂#middle＂).append(button);

button = webiopi().create Button(＂bt_right＂, ＂〉＂, turn_right, stop);

$(＂#middle＂).append(button);

}

function go_forward() {

webiopi().call Macro(＂go_forward＂);

}

function turn_right() {

webiopi().call Macro(＂turn_right＂);

}

function turn_left() {

webiopi().call Macro(＂turn_left＂);

}

function stop() {

webiopi().call Macro(＂stop＂);

}

webiopi().ready(init);

〈/script〉

〈style type=＂text/css＂〉

button {

margin: 5px 5px 5px 5px;

width: 50px;

height: 50px;

font-size: 24pt;

font-weight: bold;

color: black;

}

〈/style〉

〈/head〉

〈body〉

〈div id=＂content＂ align=＂center＂〉

〈img width=＂320＂ height=＂240＂

src=＂http://raspberrypi:8001/?action=stream＂〉〈br/〉

〈div id=＂up＂〉〈/div〉

〈div id=＂middle＂〉〈/div〉

〈div id=＂down＂〉〈/div〉

〈/div〉

〈/body〉

〈/html〉