一、交流伺服系统主要的报警内容
表7-7列出了本实验台交流伺服系统的主要报警内容。
表7-7 交流伺服系统的主要报警内容
二、交流伺服驱动系统的主要故障
表7-8列出了交流伺服驱动系统的主要故障。
表7-8 交流伺服驱动系统的主要故障
三、伺服驱动器的调节
1． 实验台驱动器操作面板
实验台所使用的伺服驱动器的操作面板有5个按键，如表7-9所示。
表7-9 伺服驱动器操作面板的按键及其功能
2． 设置位置比例增益PA000
(1) 设定位置环调节器的比例增益。
(2) 设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下位置滞后量越小，但数值太大可能会引起振荡或超调。
(3) 具体数值由相应的伺服系统型号和负载情况确定。
按表7-10对驱动器的位置比例增益进行设置，让系统以一个固定的频率给驱动器发送脉冲，即让Z轴以一个固定的速度运行，选择系统跟踪误差显示模式，记录运行稳定时的跟踪误差值，观察Z轴运行状态。
表7-10 设置位置比例增益PA000
3． 设置速度比例增益PA002
(1) 设定速度环调节器的比例增益。
(2) 设置值越大，增益越高，刚度越大。数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载量越大，设定值越大。
(3) 在系统不产生振荡的条件下，尽量设置较大值。
按表7-11对驱动器的速度比例增益进行设置，让系统以一个固定的频率给驱动器发送脉冲，即让Z轴以一个固定的速度运行，选择系统跟踪误差显示模式，记录运行稳定时的跟踪误差值，观察Z轴运行状态。
表7-11 设置速度比例增益PA002
4． 设置速度积分时间常数PA003
(1) 设置速度环调节器的积分时间常数。
(2) 设置值越小，积分速度越快。数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载量越大，设定值越大。
(3) 在系统不产生振荡的条件下，尽量设置较小值。
按表7-12对驱动器的速度积分时间常数进行设置，让系统以一个固定的频率给驱动器发送脉冲，即让Z轴以一个固定的速度运行，选择系统跟踪误差显示模式，记录运行稳定时的跟踪误差值，观察Z轴运行状态。
表7-12 设置速度积分时间常数PA003
5． 调试伺服驱动器
根据表7-13对伺服驱动器进行调试，把观察到的工作台、伺服电机及系统的状态记录下来。
表7-13 伺服驱动器调试记录
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