【摘要】：构形空间是由一系列模块所能组成的所有机器人构形的集合， 它是一个离散的空间。构形空间中的每个点代表了一个特定的机器人构形， 构形空间的大小就是根据给定的模块类型进行计算的。由此可见， 可重构模块机器人的构形空间庞大， 必须采取有效的办法， 快速找到满足任务要求的机器人最优构形。
构形空间是由一系列模块所能组成的所有机器人构形的集合， 它是一个离散的空间。 构形空间中的每个点代表了一个特定的机器人构形， 构形空间的大小就是根据给定的模块类型进行计算的。 根据排列组合公式， 可以计算出可重构模块机器人的构形空间为:
其中，n为可重构模块机器人的自由度；li为在第i个连杆模块处允许连接的连杆模块的类型数；gi为在第i个连杆模块处允许连接的关节模块的类型数。
以6自由度可重构模块机器人为例， 其构形空间为:
A＝(2×3)6＝46656
即它可有46656种不同的构形。 由此可见， 可重构模块机器人的构形空间庞大， 必须采取有效的办法， 快速找到满足任务要求的机器人最优构形。
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