【摘要】：为了描述不同机器人构形， Chen提出了装配关联矩阵AIM 。根据可重构模块机器人模块的划分，模块集合L＝ {Lb，Lr，Ls，Ll， Lt} 中Lb，Lr，Ls，Ll，Lt分别代表基座模块、转动模块、摆动模块、连杆模块和工具模块， 所以AIM的第一行元素包括五种取值。式 (3.1) 为改进AIM的一个实例， 其对应的可重构模块机器人构形如图3.2所示。
为了描述不同机器人构形， Chen提出了装配关联矩阵AIM (Assembly Incidence Matrix)。 本书对AIM进行改进， 首先附加一行元素表示每个模块的类型， 并把一般关联矩阵IM中的非零值1用模块连接时的方向标识来替代， 方向标识 (即后一个模块沿前一个模块坐标系的坐标轴方向) 能够确定相连接的两个基本模块的连接位姿。
根据可重构模块机器人模块的划分，模块集合L＝ {Lb，Lr，Ls，Ll， Lt} 中Lb，Lr，Ls，Ll，Lt分别代表基座模块、转动模块、摆动模块、连杆模块和工具模块， 所以AIM的第一行元素包括五种取值。 式 (3.1) 为改进AIM的一个实例， 其对应的可重构模块机器人构形如图3.2所示。
图3.2 式 (3.1) 所对应的可重构模块机器人构形
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