【摘要】：上式中υis是滑模变结构输出信号，当传感器不发生故障时，用来切断其他故障对系统的影响， 它的表达式如下:其中用来补偿关联项对观测器的影响；用于抵消神经网络逼近误差对观测器影响的鲁棒项。上式中的υia是滑模变结构输出信号，当执行器不发生故障时，它用于切断其他故障对系统的影响， 它的表达式如下:
定义k＝s为传感器故障观测器，此时
； k＝a表示执行器故障观测器，此时
。
(1)当k＝s时，定义
为状态观测误差，
为输出误差， 则传感器故障观测器设计如下:
上式中υis是滑模变结构输出信号，当传感器不发生故障时，用来切断其他故障对系统的影响， 它的表达式如下:
上式中的ρi是υis的可调参数，ζ为正常数且充分小，它使得输出误差被限制在一个很小的邻域范围内。
假设7.7:对Pi和Fis的选择应满足下式:
上式中的
。
由式 (7.7)、 式 (7.37) 得到对应的观测误差的动力学方程如下:
其中
(式中简写为vi)用来补偿关联项对观测器的影响；
用于抵消神经网络逼近误差对观测器影响的鲁棒项。
(式中简写为
)和
(式中简写为
)分别是不确定项
和Qi(qi)的神经网络估计值。
(2)当k＝a时，定义
为状态观测误差，
为输出误差， 则执行器故障观测器的设计如下:
上式中的υia是滑模变结构输出信号，当执行器不发生故障时，它用于切断其他故障对系统的影响， 它的表达式如下:
上式中的γi是υia的可调参数，ζ为正常数且充分小。
由式 (7.7)、 式 (7.41) 得到对应的观测误差的动力学方程如下:
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