【摘要】：瞬时扫描角误差会随着瞬时扫描角的变化而变化，它实际上就是使定义的激光扫描参考坐标系绕x轴偏转一个小角度Δτi。由这三个小的旋转角可得到一个新的坐标变换旋转矩阵ΔRL，。Δτi、Δφ、Δκ角的量值一般假定为百分之几度。因此，对应的激光脚点在激光扫描参考坐标系中的坐标为:式中，是受测距误差和扫描角误差影响后的激光脚点在激光扫描参考坐标系中的位置向量;ΔRL为扫描角误差引起的坐标旋转矩阵。
4.2.2 瞬时扫描角误差
瞬时扫描角误差会随着瞬时扫描角的变化而变化(Schenk，2001)，它实际上就是使定义的激光扫描参考坐标系绕x轴偏转一个小角度Δτi。另外，安装时，激光扫描平面不可能完全垂直于激光扫描参考坐标系的x轴，这就使得实际的激光扫描平面绕定义的激光扫描参考坐标系的y轴和z轴各有一个小的旋转角Δφ、Δκ。由这三个小的旋转角可得到一个新的坐标变换旋转矩阵ΔRL，(Δτi、Δφ、Δκ为小角度值)。
Δτi、Δφ、Δκ角的量值一般假定为百分之几度(Schenk，2001)。因此，对应的激光脚点在激光扫描参考坐标系中的坐标为:
式中，
是受测距误差和扫描角误差影响后的激光脚点在激光扫描参考坐标系中的位置向量;ΔRL为扫描角误差引起的坐标旋转矩阵。
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