气动机械手

10.5.4　气动机械手

气动机械手具有结构简单和控制成本低等优点，并可以根据各自动化设备的工作需要，按照设定的控制程序动作。因此，它在自动生产设备和生产线上被广泛采用。

如图10-14所示是用于某专用设备上的气动机械手结构示意图。

它由两个气缸组成，可在三个坐标内工作。如图10-14所示A缸为夹紧缸，其活塞杆退回时夹紧工件，活塞杆伸出时松开工件。B缸为长臂伸缩缸，可实现伸出和缩回动作。C缸为立柱升降缸。D缸为立柱回转缸，该气缸有两个活塞，分别装在带齿条的活塞杆两头，齿条的往复运动带动立柱上的齿轮旋转，从而实现立柱的回转。

图10-14　气动机械手结构示意图

如图10-15所示是气动机械手的回路原理图，若要求该机械手的动作顺序为：立柱下降C₀—伸臂B₁—夹紧工件A₀—缩臂B₀—立柱顺时针转D₁—立柱上升C₁—放开工作A₁—立柱逆时针转D₀，则该传动系统的工作循环分析如下：

图10-15　气动机械手的回路原理图

（1）按下启动阀q，主控阀C将处于C₀位，活塞杆退回，即得到C₀。

（2）当C缸活塞杆上的挡铁碰到C₀，则控制气将使主控阀B处于B₁位，使B缸活塞杆伸出，即得到B₁。

（3）当B缸活塞杆上的挡铁碰b₁，则控制气将使主控阀A处于A₀位，A缸活塞杆退回，即得到A₀。

（4）当A缸活塞杆上的挡铁碰到a₀，则控制气将使主控阀B处于B₀位，B缸活塞杆退回，即得到B₀。

（5）当B缸活塞杆上的挡铁碰到b₀，则控制气将使主控阀D处于D₁位，A缸活塞杆退回，即得到D₁。

（6）当D缸活塞杆上的挡铁碰到d₁，则控制气将使主控阀C处于C₁位，A缸活塞杆退回，即得到C₁。

（7）当C缸活塞杆上的挡铁碰到c₁，则控制气将使主控阀A处于A₁位，A缸活塞杆退回，即得到A₁。

（8）当A缸活塞杆上的挡铁碰到a₁，则控制气将使主控阀D处于D₀位，A缸活塞杆退回，即得到D₀。

（9）当D缸活塞杆上的挡铁碰到d₀，则控制气使主控阀q又使主控阀C处于C₀位，于是有开始先的一轮工作循环。