【摘要】：要求通过控制面板的相关转换开关和控制按钮，来决定机械手的具体动作，各个动作的到位情况由检测元件完成。目标设计机械手控制程序，按照下降→上升→右移→下降→放开→上升→左移返回的动作顺序要求，实现对机械手移送工件的过程控制。通过上述分析，对机械手的控制程序就有一个比较清楚的思路，运用可编程控制的常规处理功能就可以较方便地实现控制程序的开发。
9.2.1 控制要求与解决思路
1.控制要求
根据实际需要，机械手的工作方式可设置三种，即单步动作、单周期动作和连续动作。要求通过控制面板的相关转换开关和控制按钮，来决定机械手的具体动作，各个动作的到位情况由检测元件完成。目标设计机械手控制程序，按照下降→上升→右移→下降→放开→上升→左移返回的动作顺序要求，实现对机械手移送工件的过程控制。
2.解决思路
可以根据机械手的工作需求，实现的控制程序要在可以完成正常的运转周期的基础上进行设计开发。
程序的设计主要是考虑周期动作的实现，也就是如何控制各个状态的转换，实现在各个阶段的控制任务。根据运转的要求，在系统启动初期先判断机械手是否位于原始位置，即左极限上极限处，如果不在，则给出运转信号令其向上、向左动作到起始位置。自动程序从起始位置到达后开始进行工件的取送工作，按照动作顺序要求，依据位置检测反馈信号来控制各部动作的启动和结束。通过上述分析，对机械手的控制程序就有一个比较清楚的思路，运用可编程控制的常规处理功能就可以较方便地实现控制程序的开发。
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