【摘要】：认真研究实验说明书，熟悉被控对象及控制工艺要求；自拟实验线路，分配输入输出地址及内部辅助继电器；绘制I/O接线图，绘出控制流程图，编写PLC模拟控制程序。
6.2.14 机械手模拟控制系统
1）实验目的
（1）熟练掌握常用低压电器、电气控制系统基本线路和可编程控制器的应用。
（2）掌握可编程控制器操作使用方法。
（3）熟练掌握专用编程软件使用方法。
（4）运用PLC构成机械手模拟控制系统。
2）实验内容
（1）根据机械手控制系统的运行要求，运用PLC技术来实现。机械手控制系统示意图如图6.25所示。
（2）控制要求如下：
启动后，传送带A运行传送物品直到光电开关动作。这时机械手下降，且到位后夹紧物体，过2s后依次进行上升、左转、下降动作；下降到位后机械手松开，过2s后再次上升。上升到位后，传送带B开始运行传送物品，同时机械手右转到位；此时传送带B停止，传送带A运行，进入下一循环，直到按下停止按钮或当前循环结束，系统停在初始状态。
3）预习要求
（1）认真学习教材的相关内容。
（2）了解机械手、光电开关以及电磁阀的基本工作原理。
（3）认真研究实验说明书，熟悉被控对象及控制工艺要求；自拟实验线路，分配输入输出地址及内部辅助继电器；绘制I/O接线图，绘出控制流程图，编写PLC模拟控制程序。
（4）确定实验步骤。
图6.25 机械手控制示意图
4）实验步骤
（1）分配输入输出地址，根据I/O接线图接线。
（2）运用编程软件编写梯形图并下载至PLC。
（3）运行程序并监控、检验运行结果，如有出入需修改调试。
5）实验报告及要求
（1）分析机械手控制的工艺要求和流程，绘制I/O接线图，绘出控制流程图。
（2）绘制PLC梯形图程序和指令助记符程序。
6）思考题
分析运行结果，研究有无可改进的地方。
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