轨迹规划、主程序结构练习,Move C弧线、安全路径复位等练习。
在一些特定场合,我们可以通过增加中间过渡点的方法来实现躲避障碍,这属于简单的路径规划,那么需要机械手沿着图形或物品边框轮廓等不规则的线条移动时,就需要更精细的路径规划了。
给机器人内部启动信号关联一个外部di0。
当检测到di0为1时,设备开始运行,首次启动进行初始化,然后等待轨迹选择信号(di1=1时,机械手沿菱形动作;di2=2时机械手沿五角星动作;接收到信号,机械手开始自动运行,运行完成后回初始位等待下一次启动信号。
机械手抓取工具图(1),沿着图(2)中任意轨迹移动。
图(1)
图(2)
◇抓取工具时,一定要慢速操作,并且调整到合适的姿态。
◇机器人移动到轨迹面板前方时,注意中途路线是否安全,可以多定几个中间过渡点。
◇菱形、方形、五角星、三角形这四个的路径规划比较简单,用move L即可,但在示教各个点位时,注意姿态的调整,否则容易到达机械极限位触发软件报警。 圆形需要用两个move C组成完整的圆;如果是不规则的弧形,需要将其分割成多个move C来完成。 一般来说,move C分割越多,机器人运行路线与实际越准确。
(1)建立IO输出(抓手do0)(参考应用一)
(2)建立IO输入(启动信号di0,菱形轨迹di1,五角星di2,圆形di3,不规则弧形di4)
(3)关联di0信号(4)程序编写
1)建立main程序和子程序
2)主程序调用,框架
3)Down_tool和Hand_tool工具抓取和放下
4)Go_home初始化子程序
5)di1_routine()、di2_routine()、di3_routine()、di4_routine()
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