【摘要】：[sat(s1/Δ)sat(s2/Δ)sat(s3/Δ)]T；f(s)=[k1s1k2s2k3s3]T。
针对运行参数的不确定性，采用滑模控制理论对发电机励磁系统与TCSC进行协调控制，具体方法为:
将式(5-88)所示的线性化系统分为两个独立的子系统进行研究，即
分别对两个子系统进行滑模控制设计。
先对第一个系统进行设计，取滑模函数为
s1=c1z1+c2z2+z3 (5-93)
则滑模动态方程为
δ¨+c2
+c1δ=0 (5-94)
其中，c1，c2与滑模面的极点有关，而此极点正是发电机运动的期望极点。
同理可知第一个系统的滑模函数为
s2=z4 (5-95)
为此，滑模控制中切换函数为:C=
(5-96)
选取趋近律控制为
=-ε·sat(s/Δ)-f(s) (5-97)
其中，ε=diag[ε1ε2ε3]，εi＞0；sat(s/Δ)=
[sat(s1/Δ)sat(s2/Δ)sat(s3/Δ)]T；f(s)=[k1s1k2s2k3s3]T。
于是
=CAZ+CBU (5-98)
从而可得控制输入
v=-(CB)-1[CAZ+εsat(s/Δ)+f(s)] (5-99)
将式(5-99)带入式(5-90)中即可得出整个系统的控制输入。
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