【摘要】：松糕流动(运动)路线与状态:从货架上取下,然后送到(移动到)储物筐旁,最后放到储物筐内。
1.“工作对象”
松糕(圆柱体)。
2.“物质流”
松糕流动(运动)路线与状态:从货架上取下(先垂直向上移动脱离开销子,接着水平移动到货架外),然后送到(移动到)储物筐旁,最后放到储物筐内。
3.依据“物质流”(和竞赛要求)分解收集机器人的“动作”
(1)按大赛要求,沿规定路线前行1 m。
(2)登上台阶(高20 cm)。
(3)在台阶平台上自由行走(移动与转动),调整机械手与松糕的相对位置,以便抓取。
(4)手爪抓住松糕。
(5)手臂将松糕上移。
(6)将手臂移出货架。
(7)走向储物筐(搬运松糕至储物筐旁)。
(8)调整位置,将松糕(手爪)对准储物筐。
(9)放开手爪,松糕落入筐内。
(10)回到货架旁。
(11)重复抓取搬运松糕的过程,搬完为止。
4.收集机器人的动作分析与归纳
(1)行走动作:可前后移动,可原地转动,可上台阶。
(2)抓取动作:可抓住,可上下垂直移动,可转出货架,可放开。
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