【摘要】：在平台式惯导中，惯导平台应模拟导航坐标系，但由于平台有误差，所以平台坐标系(p系)和导航坐标系(n系)之间存在着误差角。以列向量形式可表示成:
3.4.1 惯导系统的误差方程
惯导系统的误差方程包括平台角误差方程、速度误差方程以及位置误差方程。
1.平台角误差方程
在平台式惯导中，惯导平台应模拟导航坐标系，但由于平台有误差，所以平台坐标系(p系)和导航坐标系(n系)之间存在着误差角。以列向量形式可表示成:
两坐标系之间的转换阵为:
对于捷联式系统，计算的姿态阵为
式中n'为数学平台坐标系，即
，与式(3-52)相同。
平台对惯性空间的转动角速度可表示为:
则
考虑到
式中，
为平台在施矩角速度信号作用下的转动，εp为等效陀螺漂移。则
故
考虑到
则式(3-53)展开可得:
2.速度误差方程
由速度微分方程
式中fp为加速度计的实际输出。设加速度计的测量误差为
，
所以可得速度误差的矢量方程为:
展开得:
3.位置误差方程
由位置微分方程
可得
以上三类误差方程如式(3-54)、式(3-56)和式(3-57)，综合反映了惯性导航系统的误差。
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