【摘要】：一般来说，地形匹配用于飞行中段导航，提供较低的定位精度;而景象匹配用于末端导航，提供高精度的位置信息。水下图像辅助导航技术是一项跨学科的综合性技术，随着计算机技术、图像处理技术、控制技术以及传感器技术等相关技术的发展而发展。水下图像辅助导航可以有效提高潜航器的隐蔽性和自主性，已日益引起重视。
第6章 海床地貌匹配导航
图像辅助导航是指通过飞行器或潜航器所载设备获取景象的图像序列，进而识别图像中的景物，并利用已有知识来获取载体位置、姿态等导航所必需的参数，从而实现辅助载体导航。图像匹配导航可以分为景象匹配与地形匹配两种。一般来说，地形匹配用于飞行中段导航，提供较低的定位精度;而景象匹配用于末端导航，提供高精度的位置信息。图像导航方法主要利用图像处理理论、方法(图像预处理、图像特征提取、图像匹配)来完成系统的导航任务。然而，图像导航的精度不仅与图像处理算法有关，而且还与传感器获取图像的质量、图像的分辨率以及图像所包含的特征有密切的关系，即与实时图像获取传感器和导航匹配区的选择密切相关。
图像匹配有以下特点:
(1)算法实时性高，存储量大;
(2)算法适应性强，可用于各种地貌条件;
(3)基准图像和实时图像在灰度和特征上存在差异，这种差异来自不同传感器的成像条件、成像距离的变化以及视角的变化。
水下图像辅助导航技术是一项跨学科的综合性技术，随着计算机技术、图像处理技术、控制技术以及传感器技术等相关技术的发展而发展。水下图像辅助导航可以有效提高潜航器的隐蔽性和自主性，已日益引起重视。
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