【摘要】：INS提供的位置是通过一点一方位推算得到的，即从一已知点根据连续测得的潜航器航向角和速度推算出其下一点的位置。INS的方位误差将直接引起推算点的位置误差。因此，INS给出的推算点位存在误差积累。水下地形辅助导航根据实测地形序列或条带与背景地形的匹配来实施导航定位，每一次定位是独立的，不存在误差积累。因此，以地形匹配作为辅助导航，可以实现对INS的定期修正，消除其积累误差对潜航器导航造成的影响。
8.2 地形辅助INS水下组合导航系统
INS提供的位置是通过一点一方位推算得到的，即从一已知点根据连续测得的潜航器航向角和速度推算出其下一点的位置。INS的方位误差将直接引起推算点的位置误差。而当前推算点又作为下一个推算点的新起点，结合下一段方位和距离，推算得到新的点位。因此，INS给出的推算点位存在误差积累。且随着时间的增加，推算点位的误差会不断增大。当积累到一定程度时，就会给导航带来较大的影响，必须及时进行修正。
水下地形辅助导航根据实测地形序列或条带与背景地形的匹配来实施导航定位，每一次定位是独立的，不存在误差积累。因此，以地形匹配作为辅助导航，可以实现对INS的定期修正，消除其积累误差对潜航器导航造成的影响。
下面介绍该组合导航系统的组成、工作原理，并对系统误差进行分析。
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