【摘要】：在前面所述的组合导航系统中，辅助导航系统均借助单一的海洋地球物理属性，通过物理要素匹配，实现潜航器导航定位。海洋的这种地貌分布特征表明，单一借助海床地形或地貌实现匹配导航定位，匹配导航中误匹配出现的几率在海洋平原会显著增大，导航的可靠性将会降低。基于上述思想，本节综合地形匹配、地貌匹配和地磁匹配三种辅助导航系统，结合INS，介绍地形/地貌/地磁辅助INS的水下组合导航系统。
8.5 地形/地貌/地磁综合辅助INS水下组合导航系统
在前面所述的组合导航系统中，辅助导航系统均借助单一的海洋地球物理属性，通过物理要素匹配，实现潜航器导航定位。但就整体海洋环境而言，海床在近岸大陆架以内，变化相对复杂，而随着远离海岸，海床相对平坦，尽管在洋底存在大洋中脊和海沟(如图8-11所示)。海洋的这种地貌分布特征表明，单一借助海床地形或地貌实现匹配导航定位，匹配导航中误匹配出现的几率在海洋平原会显著增大，导航的可靠性将会降低。为此，需要将几种自主匹配导航系统结合起来，综合实现潜航器的导航，以实现彼此优势互补，确保导航的精度和可靠性。基于上述思想，本节综合地形匹配、地貌匹配和地磁匹配三种辅助导航系统，结合INS，介绍地形/地貌/地磁辅助INS的水下组合导航系统。
图8-11 海洋地貌特征
下面介绍这种水下组合导航系统的组成和工作原理，并对其导航误差进行综合分析。
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