[110]368年明朝建立，并成为亚洲乃至世界的东方中心，洪武三年（1370）与高丽国建立宗藩关系，“元旦及圣节皆遣使朝贺，岁以为常”[111]。由于明朝建国不久，高丽处于即将灭亡的末期，政局动荡，北元残余势力与高丽的纠结，明朝与高丽的关系没有正常化，直到洪武十八年（1385）走入正轨。
1392年李成桂建立的李氏朝鲜代替了王氏高丽，并力图与明朝建立友好关系。朝鲜建国初期，由于辽东地区和女真等问题与明朝稍有误解，但从太宗开始两国关系好转，交流非常活跃。通过以朝贡关系为基础的“事大政策”，朝鲜接受明朝的先进文化，在经济上收获颇丰，并在国际上确保了朝鲜王朝的权威和安定。
明朝和朝鲜的交流主要通过朝贡进行。朝鲜派往中国的使行可以分为必须派遣的定例使行和非定期派遣的别行。朝鲜每年派遣三次定期使行，即正月初一的“贺正使”、祝贺明皇帝生日的“圣节使”和皇太子生日的“千秋使”，另有冬至季节派去的“冬至使”。别行如明朝皇储继位、皇帝驾崩或册封妃子等大事时派去的“进贺使”“谢恩使”“奏请使”“进献使”等。除了明初期的南京和清初期的沈阳外，都派往北京，所以朝鲜多称为“燕行使”，其留下的行程记录多称为“燕行录”。使节朝贡有马匹、人参、皮毛等，明朝又回赏丝绸、瓷器、药材、书籍等。朝鲜通过使节除了进行经济贸易，还在学术、文化交流上倾注心力。如今韩国崇实大学基督教博物馆，与辽宁省博物馆藏有同一刻版的利玛窦《两仪玄览图》，就是1620年（明万历四十八年）朝鲜使臣黄中允出使北京时，途经辽沈带回李氏朝鲜的[112]。
根据韩国东国大学林基中教授的统计，朝鲜向明清派遣使节共579次，其中明代82次，清代497次。《燕行录》是朝鲜使臣来到中国把所看到、所想到的事情的记录。题材有日记、诗歌、杂录等，作者既有官员，也有文人。朝鲜通过使臣朝贡土产品，明朝也回赐朝鲜需要的物资。因此《燕行录》是明清之际代表官方信使真实记录的重要的中朝间交通史籍。
明朝也派遣“敕史”到朝鲜，次数相对少，一年不到一次。《皇华伺候录》（韩国国立中央博物馆藏）是1598年明朝杨嵩、万世德一行到朝鲜时作为纪念制作的契帖。由此可以看出朝鲜派“远接使”到义州，一直护送到汉城，在汉城设置“迎接都监”，有“接伴使”专门负责接待任务；在鸭绿江东岸义州设有“顺义馆”接待。明朝敕史被称为“天使”或“诏使”，得到最高规格的款待。
通过使臣的派遣，两国不仅在政治、经济上有广泛的合作，还在经济、文化、艺术领域也进行了卓有成效的交流。被派往明朝的朝鲜使臣往往是学术造诣深厚、社会影响大的官员和学者，他们到明朝不仅与官方，还与明朝的有识之士广泛接触，带回先进的治国之道和科学技术，还有大量图书、书画、地图等资料。
朝鲜使团由正使、副使、书状官、通事（翻译官）、军官、医生等正官和马夫、奴婢等侍从组成。朝鲜初期正官一般为八九人，后来逐渐增加到40多人，加上侍从总共有70多人。另派遣300—400人的护送团，从义州护送到辽阳。其主要交通有如下几条。
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