【摘要】：图6 动力系统数学模型图6中c=［］T，ac=［acx acy acz］T为姿态控制产生的角加速度和轨道控制产生的加速度物理量；ucω=［ucωx ucωy ucωz］T，uca=［ucax ucay ucaz］T分别为姿态、轨道控制系统的输入指令信号；Ω·=［Ω·x Ω·y Ω·z］T，A=［Ax Ay Az］T，分别为姿控角加速度和轨控加速度的幅值。由此可得姿态、轨道动力系统的数学模型为忽略动力学特性中的惯性环节，考虑输入指令信号的死区，式、可转化为：
动力系统的数学模型_交会对接制导与控
假定航天器姿态控制系统采用的能源为高压冷氦气源，是一种开闭时延较小（0.02～0.01s）可连续振荡运行的脉冲式动力系统；航天器轨道控制系统采用可多次启动的质量－喷射型发动机，只能以开／关（on－off）状态运行，开关时延较大（0.1～0.2s）。航天器的轨道、姿态控制系统均具有三维运动自由度，且输出力或力矩都是有限的。将姿态／轨道系统的动力学特性看作一阶惯性环节，并考虑输入指令信号的非灵敏区，其动力学特性，如图6所示。
图6 动力系统数学模型
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