【摘要】：下面对并拢段初值进行大概估计。考虑绕飞控制过程可能出现误差因素的影响，因而y0，z0的值相比于x0的值要小。再加上采用上述过程解藕的办法，可以最大限度地降低藕合因素的影响。首先设计系统各被控变量的滑模面为综合考虑单向收敛滑模控制中c的设计原则，选取cx=cy=cy=0.1。根据上述方法确定系统的单向收敛区域。图44是并拢段的相对运动轨线，可以看出追踪器先消除横向、侧向偏差，而后消除纵向偏差的过程。图44 并拢段相对运动轨线
并拢段单向收敛滑模控制_交会对接制导与控
采用C－W方程描述C相对T对接口的相对运动过程，由于方程中变量之间存在藕合，系统不能简化为式（5.1）的形式，故不能直接使用上述确定单向收敛区域的方法。
在上述x0，y0，z0取值情况下，由于系统的藕合项均包含ω，且ω= 0．001136rad／s。所以，系统的藕合项的值比起Ai，i=x，y，z小很多。再加上采用上述过程解藕的办法，可以最大限度地降低藕合因素的影响。所以，C－W方程可以转化为三个单输入单输出的系统，如
式（5.16）中每个二阶系统的状态变量都可以简化为式（5.1）形式，且式（5.1）中a1=a2=0。
首先设计系统各被控变量的滑模面为
综合考虑单向收敛滑模控制中c的设计原则，选取cx=cy=cy=0.1。
设计系统的控制律分别为
其中Ax=1m／s2，Ay=Az=0．25m／s2。
根据上述方法确定系统的单向收敛区域。图40是x方向的单向收敛区域，图41是y方向的单向收敛区域，z方向单向收敛区域同y方向的单向收敛区域。
图40 x方向单向收敛区域
图41 y方向单向收敛区域
图42 相对位置的变化过程
图43 相对速度的变化过程
图44 并拢段相对运动轨线
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