马可·奥勒留出生于罗马一个贵族家庭。他父亲一族曾是西班牙人，定居罗马多年，并从维斯佩申皇帝(公元69—79年在位)那里获得了贵族身份。马可·奥勒留的父亲是当时的执政官，不过他尚在襁褓时父亲便去世了。他的母亲一族也是地位显赫的贵族，外曾祖父曾两次担任执政官。失去父亲的马可·奥勒留改由曾三度担任执政官的祖父抚养。他的母亲没过几年也去世了。
父母早逝的马可·奥勒留的童年时光还是相当幸福的，亲戚们都十分宠爱他。他没有上公共学校，而是受教于家庭教师。这些老师都是当时有名的哲学家、文学家、修辞学家、画家、法学家，所以，马可·奥勒留接受了当时最好的教育。
马可·奥勒留从小坦率、真诚，得到了哈德良皇帝(公元117—138年在位)的喜爱。当时，古罗马帝国的帝位常常并不是按血统，而是由选定的继承人来接替的。在原先的继承人柳希厄斯死后，哈德良皇帝选定马可·奥勒留的姑父安东尼·派厄斯为自己的继承人，条件是派厄斯要收养马可·奥勒留和柳希厄斯的儿子维勒斯。哈德良皇帝于公元138年去世，安东尼·派厄斯(公元138—161年在位继位。马可·奥勒留作为安东尼·派厄斯的养子，他的全名中也有“安东尼”，在历史上二人并称“两安东尼”。养父尽心尽力地培养马可·奥勒留，并深深地影响了他的一生。
18岁时，马可·奥勒留获得了恺撒的称号。这个称号一般是封给皇帝助手和继承人的。马可·奥勒留接受了成为皇帝的各种训练，包括骑战马、军事科学、指挥技艺。这时他开始协助安东尼·派厄斯治理国家。其后，马可·奥勒留三度担任执政官。在罗马帝国，执政官统帅军队，指挥作战。执政官一共有两位，互相牵制，任期一年。
从孩提时代开始，马可·奥勒留就注定要成为罗马帝国的最高统治者。他坦然接受了如此安排的命运，并为此付出了巨大的努力。
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