环节动物在演化上占重要的地位。不仅为两侧对称、三胚层，而且身体分体节、具真体腔。这对动物结构和机能的多方面发展具有深远的影响，是高等无脊椎动物的开始。所谓的身体分节，是同律分节。即除了头部和尾部的少数体节之外，身体的多数体节在结构和功能上是相似的。环节动物约16500种，多数生活在海水中，少数生活在淡水和潮湿的陆地，极少数为寄生。常见的蚯蚓、蚂蟥等均属于此类动物。
最常见的蚯蚓为环毛蚓。这个属有500多种，国内有100多种，一般生活于潮湿的土壤之中，昼伏夜出，以腐殖质为食，吞食时连同泥土一起吞进。其身体由100个左右的同形体节构成，头部不明显。体壁由角质膜、表皮、环肌层和体腔膜组成，上皮细胞之间夹有分泌黏液的腺细胞，能够分泌黏液使身体光滑，便于钻洞和呼吸作用。蚯蚓的蠕动和挖洞运动，主要靠体壁环肌与纵肌的交替收缩。个体节之间的隔膜将体腔分成一系列的体腔室，内部充满体腔液，含淋巴细胞、变形细胞、黏液细胞等。蚯蚓无专门的呼吸器官，通过体表进行气体交换。雌雄同体，但异体受精。蚯蚓不仅能够使土壤疏松，改善土质，而且在医药、饲料、环保等方面具有多种价值。
蛭，俗称蚂蟥。绝大多数生活在淡水中，极少数生活在海水中，个别也有陆生的。其为多营暂时性的寄生生活，以吸食动物和人的血液为食。此类动物背腹扁，体节固定为33节。体壁较其他环节动物复杂，在上表皮下有较厚的真皮。体腔退化缩小，被结缔组织等占据，只留下一些小的空隙。吸血蛭类遇到寄主的机会较少，所以一旦遇到，就会饱餐一顿。山蛭（Haemodipsa）一次吸血进食，可以使体重增加10倍。有的蛭类饱餐之后能够维持200天不进食，因而可以长久不摄入食物而生存。
关于环节动物的起源，一般认为起源于扁形动物的涡虫纲。
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