任务执行器类

1.操作员

实体可以调用操作员在预置、处理或者维修过程中使用它。它们将与调用它们的实体待在一起直到被释放。一旦被释放,如果又被调用,它们就可以去为另一个实体工作。它们也可以用来在实体之间搬运临时实体。如果要操作员沿着特定的路径行走,可以将他们置于一个网络中。

操作员是任务执行器的一个子类。他根据是否有一个相关临时实体需要执行偏移操作来决定如何执行偏移行进。如果没有临时实体,他将和任务执行器完全一样执行偏移。他行走到使得其x/y中心与z基面到达目的地位置上。如果存在一个相关的临时实体,则操作员只沿x/y平面行走。他只行走到使他的前边界到达临时实体边界的位置点上,而不是x/y中心。这通过将总行进距离减去(x尺寸(操作员)/2+x尺寸(临时实体)/2)来得到。

2.运输机

运输机主要用来从一个实体到另一个实体搬运临时实体。它有一个货叉,可以在向货架中捡取或放下临时实体时抬升到相应的高度。如果需要,它可以一次搬运多个临时实体。

运输机是任务执行器的一个子类。它实现偏移行进的方式有两种:第一,如果此行进操作有一个涉及的临时实体,则它自身将行进到使其货叉前沿位于x/y目的位置,并抬升其货叉到z目标高度的位置;第二,如果此偏移行操作没有涉及临时实体,则它行进到使其x/y中心和z基面到达目的地的位置。

3.堆垛机

堆垛机是一种特殊类型的运输机,专门设计用来与货架一起工作。堆垛机在两排货架间的巷道中往复滑行,提取和存入临时实体。堆垛机可以充分展示伸叉、提升和行进动作。提升和行进运动是同时进行的,但伸叉运动只在堆垛机完全停车后才进行。

堆垛机是任务执行器的一个子类。它通过沿着自身x轴方向行进的方式来实现偏移行进。它一直行进直到与目的地位置正交,并抬升其载货平台。如果偏移行进是要执行装载或卸载任务,那么一完成偏移,它就会执行用户定义的装载/卸载时间,将临时实体搬运到其载货平台,或者从其载货平台搬运到目的位置。

由于堆垛机的主要特性是它只沿着它的x轴和z轴运动且不转动,所以此实体可用来模拟任何不做旋转,只前后和上下往复运动的情形。在一些模型中,它被当作一辆简单的中转车使用,或者当作两个或多个运输机之间的中转运输机使用。

4.起重机

起重机与运输机的功能类似,但它的图形经过了修改。起重机在固定的空间内工作,沿着互相垂直的x、y和z三个方向运动。它用来模拟有轨梁导引的起重机,如门式、桥式和悬臂式起重机。在默认情况下,起重机吊具在捡取或放下临时实体,移动到下一个位置前,会上升到某一个高度。要想更进一步地控制吊具从一次捡取到下一次捡取的运动,可以使用网络节点来定义所需要的路径。

起重机是任务执行器的一个子类。它实现偏移行进的方式非常类似于任务执行器。它行进到使它的x/y中心和z基面到达目的地位置。如果此偏移行进任务有一个涉及临时实体,则起重机行进使其x/y中心和z基面到达临时实体的顶部,换句话说,它通过增加临时实体的z尺寸来提高到达z的位置。

起重机使用一个起重机导航器。对于行进任务,起重机导航器使用一个简单的机制让起重机到达正确的位置。起重机直线加速到其起重提升高度。一旦到达起重机提升高度,就以最高速度运动到目标实体的x/y位置。它一旦到达目标实体的x/y位置,行进操作就完成了。余下的操作是下降到适当的z位置,由一个后续的装载/卸载任务的偏移行进来完成。

默认的起重机导航器采用一种简单的方式执行行进,它只使用一组加速度、最大速度、减速度来使得起重机到达正确的位置。许多起重机使用多个马达,每个都有自己的加速度、减速度和最大速度属性。更灵活的起重机功能未来将发布,目前可以使用协同任务序列和层次结构组织的任务执行器进行组合使用,以达到设定复合实体内部的多个加速度、减速度和最大速度的目的。

5.升降机

升降机是一种特殊的运输机,可以上下运输移动临时实体。它自动移动到需要捡取或放下临时实体的高度,可以动画显示临时实体在进入或离开升降机的过程。这使得升降机的装载和卸载时间感觉更逼真。

该垂直起重设备是任务执行器的一个子类。它只执行偏移位置的z轴方向的偏移量来实现偏移行进。如果偏移行进是为了一个装载或卸载任务进行的,则偏移一完成,它就采用用户定义的装载/卸载时间将临时实体移到载货平台上,或者从载货平台移到目的地位置。在移出或移入升降机时,临时实体沿升降机的x轴方向运动。

6.机器人

机器人是一种特殊的运输工具,它从起始位置提升临时实体并将其放到终止位置。通常,机器人的基面不会移动,而机器人的手臂在搬动临时实体时进行转动。机器人的手臂由两段组成,伸出手臂向着要移动的临时实体或是目的地运动。用户可以设定手臂的长度,也可以设定机器人手臂转动和伸展的速度。

机器人是任务执行器的一个子类。它通过伸展其手臂到目的位置来实现偏移行进。注意,在偏移行进时,机器人的x/y/z位置根本不会改变。在它向目的地行进的过程中,只是其y、z方向的旋转和手臂伸展发生改变。如果目的地位置超出了机器人手臂的最大伸展范围,那么机器人只将伸展手臂到最大伸展长度。机器人使用y/z旋转速度和手臂伸展来执行偏移行进以到达目的地。偏移行进时间就是伸展手臂、绕z轴转动和绕y轴转动的时间的最大值,它不使用标准的任务执行器最大速度、加速度和减速度值。

7.基本任务执行器(BTE)

基本任务执行器(BTE)是为开发人员提供的用来创建用户库的任务执行器。它把任务执行器的几乎所有可继承逻辑传递给拾取列表函数,这样用户库开发人员就可以切实地指定任务执行器的所有功能。

BTE是任务执行器的一个子类。它用来指定偏移行进功能的逻辑,同时也包括停止/恢复实体、捡取/放置偏移和其他高级功能。