【摘要】：在控制精度要求高时，需采用补偿控制或采样控制。补偿指按照系统的特性设想一种模型加入到原来的反馈控制中，以补偿动态特性，加入部分即为补偿反馈。图4-34常用的史密斯预估补偿器的实现原理，图中设对象模型可以分解成不含滞后的G0和纯滞后的e－τs。由图4-34知史密斯预测补偿器在构建时采用了被控对象的数学模型，因此史密斯预估补偿器存在着模型敏感的特点，技术界也因此进行了一系列的改进。
物流、温度等系统滞后不可避免，被控量不能及时反映所受扰动，不能及时在控制量中体现相应的控制作用，产生明显的超调和延长调整时间，从而给控制带来难度。难度将随着滞后时间与整个动态时间的比例的增加而增加。当τ／T增加，相位滞后增加，超调变得严重，出现停产结果（如结焦），甚至引起系统不稳定，被控量超出安全限值，产生破坏性结果（如爆炸）。一般来说，如纯属滞后时间τ与时间常数T之比大于1，则认为系统具有大纯滞后。
在控制要求不严格时，可以采用PID控制解决滞后。在控制精度要求高时，需采用补偿控制或采样控制。补偿指按照系统的特性设想一种模型加入到原来的反馈控制中，以补偿动态特性，加入部分即为补偿反馈。图4-34常用的史密斯预估补偿器的实现原理，图中设对象模型可以分解成不含滞后的G0（s）和纯滞后的e－τs。
图4-34中史密斯预估器
C1（s）＝C（s）＋G0（s）（1－e－τs）U（s）补偿后系统的闭环传递函数为
其特征方程中已不含e－τs项，消除了滞后对系统特性的影响。分子上的e－τs则表明输出量C（s）中存在滞后。
由图4-34知史密斯预测补偿器在构建时采用了被控对象的数学模型，因此史密斯预估补偿器存在着模型敏感的特点，技术界也因此进行了一系列的改进。
图4-34 史密斯预估补偿器
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