春秋时期，不仅周天子难以控制各个诸侯国，就连一些诸侯国内部，也不断发生骚乱。其中，孔子所在的鲁国即是这种情况。
按理，鲁国的最高统治者应该是鲁君，但是，后来，大权却被鲁国的孟氏、叔氏、季氏三个大夫所控制。这三个大夫被称做“三桓”，他们与鲁君拥有同一个祖先。三桓不但有坚固的城堡，而且有军队、大臣、奴隶等，俨然是一个小王国；但是，由于互相争斗不息，他们自己内部又起了纷争，替他们掌管内部事务的家臣又反过来篡夺他们的权力。
公元前517年，季氏与孟氏、叔氏一起攻打当时鲁国的最高统治者鲁昭公，并一举将其赶出鲁国。之后，势力最强的季氏竟公然让舞者们跳一种只有鲁君才有资格观看的舞蹈，如果在过去，这显然属于以下犯上。但在当时，季氏却有恃无恐。对此，孔子愤怒地说：“是可忍也，孰不可忍也！”这一年，孔子35岁。感到鲁国已经不可久留，他启程前往齐国（都城在今山东淄博）。
到齐国后，齐景公问孔子如何才能治理好国家。孔子回答：“君要像君，臣要像臣，父要像父，子要像子”。对孔子的回答，齐景公很满意，但是碍于自己大臣的阻挠，他只得对孔子说：“我老了，不能任用你了！”为此，孔子离开齐国返回鲁国。
公元前510年，四处流亡的鲁昭公去世，他的弟弟继位，即鲁定公。这时，季氏的权力虽依旧很强大，但是他的家臣阳虎、公山不狃等却同样不是泛泛之辈。孔子因为当时办私学已经在鲁国拥有了很高的名声，所以公山不狃就请他出来做官。孔子想着虽然是家臣叛乱，但如果能重用自己，自己一定让鲁国重新恢复秩序，于是，他便准备答应公山不狃；但是，子路对他的决定却很生气，他拦住孔子：“没有地方去就算了，为什么一定要去他那里？”孔子说：“他来召我，难道只是一句空话吗？如果有人用我，我就要在东方复兴周礼，建设一个东方的西周。”
公元前501年，孔子51岁。就在这年，他被鲁定公任命为中都宰（中都是一个城邑，宰指该邑的长官）。之后，仅仅用了一年，孔子就使中都成为诸侯们效法的榜样。鲁定公非常高兴，召见了孔子，问：“用你治理中都的办法来治理鲁国如何？”孔子十分自信地回答说：“岂止是鲁国，用来治天下都是可以的。”
孔子的政绩及才干受到了鲁定公的赏识，第二年，孔子即升任司空。司空是负责国家工程事务的官员。孔子担任司空的时间虽然很短，但他仍然坚持为国以礼的原则，尽可能地纠正一些不合礼制的行为。
没过多久，孔子又担任了鲁国的司寇一职。司寇是国家最高司法长官，有很大的权力。但孔子却不滥用职权，在断案时总是善于听取不同意见，尽可能做到公正地判决。同时，他注重礼义教化，反对“不教而杀”。
有一次，一对父子闹矛盾，闹到了他这里。孔子却没有立即判决，而是推后处理。结果三个月后，父亲一方主动请求撤诉，使这件事情有了一个比较令人满意的结果。这件事在当时引起了很大的争论。季氏认为，儿子控告父亲是为不孝，应杀而不杀，这不符合“为国必以孝”的原则。孔子则认为：出现父子相讼的问题，责任在上，不在下，是当政者不重视教化造成的。办案既要公正又要灵活，要把办案变成教育民众的一种手段，寓教化于办案中，让民众明白道理，提高辨别能力，自觉遵守伦理道德，减少或避免类似的事件发生，这才是办案的最终目的。
接连取得的成功使孔子在鲁国的声望有了极大提高。鲁定公十四年，孔子由大司寇行摄相事，取得了与闻国政的权力。
这时，孔于达到了其出仕从政的顶峰，这时的孔子也充满了自信，经常与弟子们谈论人生志向。一次，他要颜渊、子路谈谈各自的志向，他们分别谈完了之后，也请老师谈谈自己的志向，孔子说：“老者安之，朋友信之，少者怀之。”
就在孔子踌躇满志，准备为实现自己的志向而努力的时候，他精心设计的一个重要的事件——“堕三都”不幸失败，从而结束了孔子在鲁国的政治生涯。
原来，鲁国的家臣势力已经越来越难以控制。一有机会，他们就蠢蠢欲动，图谋不轨。鲁定公十年，叔孙氏的家臣侯犯又开始叛乱。而对于鲁定公来说，家臣势力虽然对他并无直接的威胁，但考虑到打击家臣势力，有利于削弱“三桓”，加强公室，所以他也是十分支持。
在这种情况下，孔子精心策划了一个“堕三都”的计划。这是他行摄相事以来采取的一项重大举措。“三都”，指“三桓”的三个采邑。邑是规模不大的城，它们中规模较大的叫做“都”。“三都”由于家臣们的长期经营，已经成为固若金汤的军事堡垒。“堕三都”就是拆除三都的城墙和其他防御设施，使盘踞于其中的家臣无险可守，容易解决。孔子提出“堕三都”的计划，表面上是打击家臣势力，解除“三桓”的忧虑，实际上，他是想利用此举“强公室，弱私家”，逐步恢复国君的权威。
但是，“三桓”在执行计划过程中，逐渐了解到孔子的真正意图，因而废止了计划。这个计划失败之后，“三桓”首先打击的就是孔子。他们联合起来对付孔子，故意冷落他。第二年，齐国送给鲁国国君很多美女和好马，诱使鲁国君臣沉溺于声色犬马之中。于是，季桓子和鲁国国君整天寻欢作乐，不问政事。孔子见此情景，只能怀着一腔遗憾离开鲁国。
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