康复与康复医学是一门新兴的学科，其形成与发展的历程可分4个时期：
（一）初创期（1910年以前）也称史前期
我国古代就有应用砭石、热熨、灸、按摩、浸浴、气功、五禽戏等治疗瘫痪肌肉的萎缩和关节强直的记录。《黄帝内经》曾指出：社会地位、经济状况的变化，可以引起人的精神疾病，提倡对患者做好思想工作，注重精神康复。在古罗马、古希腊时期也有采用电、光、文娱、运动、海水等方法治疗各种功能障碍的记录。19世纪已能应用假肢和支具来代偿肢体丧失的功能。这些都是现代康复的基础。
（二）建立期（1910—1946年）
从1910年开始，“Rebabilitation”一词正式用于残疾人。1917年美国陆军军医总监部，设立了身体功能重建部和康复部，这是最早的康复机构。英、美、加等国相继运用物理治疗和功能训练对第一次世界大战的伤残军人进行了康复治疗。对第二次世界大战后遗的大量伤残军人，美国又提出综合应用运动疗法、物理疗法、作业疗法、心理治疗、假肢和矫形器来减轻功能障碍，进一步促进了社会对康复医学重要性的认识，从而推进了康复医学的发展。
（三）确立期（1947—1970年）
随着社会的进步，传染病得到了有效控制，人的寿命大大延长，但老年病则相应增加，加之工业交通日益发达，工伤交通事故增多，病伤残者需要加快恢复，再次促进了康复医学的发展。1960年成立了“国际伤残者康复协会”，后改名为“康复国际组织”。1969年WHO确定了现代康复的概念，1970年召开了首届世界康复医学大会，这标志着康复医学已经为全世界人民及医学界所公认，形成了一门独立的学科。这一时期我国先后成立了荣军疗养院，开办了盲、聋、哑学校及残疾人工厂等，医学院校开设了理疗学及物理医学课程，医院设置了理疗及针灸按摩科，为残疾人提供了康复医疗、工作、学习的系列场所。
（四）发展期（1970年以后）
1970年以后，欧美及日本大量设立康复机构，建立健全康复法律，加强康复技术的应用性研究和开发，特别是电子技术和新材料的研究应用，开展康复医学教育，大量政府及非政府组织为残疾人提供各种社会福利，加上康复专业人才的培养及康复医生考核制度的确立，使康复医学事业有了较大的发展。我国自20世纪80年代以来，党和政府高度重视康复事业的发展，制定了一系列有关的政策法令，建立了国家级的康复研究中心，全国各地也建立了大量的康复医疗机构，许多医学院校相继开设了康复治疗专业，培养了康复医学各类专业人才，成立了多个康复学术组织，出版发行了多种有国际影响的学术刊物，这些都保证了我国康复工作的顺利实施。另外我国还高度重视中国传统康复疗法的研究与应用，形成了具有中国特色的康复医学。我国康复医学虽然起步较晚，但正在逐步缩小与发达国家的差距。
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