先秦两汉时期就对足与健康的关系有了深刻的认识

足部推拿和针灸术是中国传统医学中起源较早的医疗技术，在古代中医学中占有相当重要的地位，是中国中医学的宝贵遗产。在最古老的中医经典著作《黄帝内经》中详细介绍了经络和腧穴，其中包括许多在脚上的穴位。如肝经的大敦、行间、太冲、中封，脾经的隐白、大都、太白、商丘，肾经的涌泉、然谷、太溪、复溜，膀胱经的至阴、通谷、束骨、京骨、昆仑，胆经的窍阴、侠溪、临泣、丘墟，胃经的厉兑、内庭、陷谷、冲阳、解溪等。这说明我们的祖先早已认识到脚部的许多敏感反应点（腧穴）与人体内脏器官的关系。指出刺激这些反应点可起到治病的作用。在《内经》中还多处提到用推拿方法治疗疾病，如《素问·举痛篇》说：“寒气客于肠胃之间，膜原之下，血不得散，小络急引，故痛。按之则血气散，故按之痛止。”《素问·血气形志篇》有：“形数惊恐，经络不通，病生于不仁，治之以推拿醪药。”《素问·厥论篇》也说：“阳气起于足五指之表，阴脉者集于足下而聚于足心，故阳气胜则足下热也。”从而为足穴治疗百病提供了理论依据。又如《素问·异法方宜论》：“中央者……其病多瘦厥寒热。其治宜导引按　蹻。长沙马王堆古墓出土的《五十二病方》中，也有用被蜂子蛰死的幼鸡和枣泥制成的药巾推拿足部，使人增强体力的方法，同时出土的《脉法》《足臂十一脉灸经》和《阴阳十一脉灸经》，都对足疗法有所阐述。《黄帝内经》还提出了“病在上者，下取之……病在头者，取之足”，运用脚心涌泉穴治疗全身疾病的“上病下治”法，如“邪在肩，则病骨痛，阴痹。阴痹者，按之而不得，腹胀，腰痛，大便难……取之涌泉、昆仑”“身体腰脊如解，不欲饮食，先取涌泉见血。”

汉代司马迁所著《史记》一书曾提到：“上古之时，医有俞跗，治病不以汤液醴洒，针石桥引，案机毒熨，一拨见病之应。”这里的桥引、案（与按相通）机，都是推拿之法。俞与愈相通，跗即足背，俞跗是医生的名字，也可能是指摩脚治病的医生，他不用汤药，只用推拿，“一拨见病之应”，可见其疗效是很显著的。《史记·扁鹊仓公列传》记载了西汉名医仓公淳于意，针刺涌泉穴并药敷足心，治疗济北王阿母的热厥足热证得愈的事迹。东汉名医华佗，也经常用足心敷贴法治疗内、外、妇、儿、五官等各科疾病，其中的一些方法流传至今，影响后世。足心涌泉穴是足少阴肾经的井穴，该处受摩擦少，皮肤娇嫩，对药物的吸收较快。科学家根据黄金分割法（0.618法）计算后认为，足心涌泉穴正好位于足底部0.618的位置上，也就是说，足心正好是人体脚部的“黄金点”，是调整人体整体功能和状态的最佳作用点，所以，涌泉穴对人体全身具有最佳的调整作用。由此可见，古代医学家采用足心敷药疗法是非常科学的。

在国外，中国的足疗法被广泛运用和流传，日本称之为“足心道”疗法；欧美国家，称之为“反射疗法”或“区域疗法”。