【摘要】：沉浸式：高品质影像及一个特殊设备的使用，使术者感觉置身于手术区域中。
1.被动型 这种机器人的运动轨迹在术前已经设计好或者是负责引导手术医生到达手术部位的机器人。被动型的机器人有以下几种。
（1）自主型：机器人执行的是术前设定好的运动程序（例如 Probot）。
（2）监督型：机器人起辅助导航功能或者作为一个精确的定位系统（常需要术前影像学检查）引导医生到达病变部位或其他的手术目标（例如，Minerva）。
2.主动型 它能在外科医生的指导下操作手术器械（如伊索®，达芬奇®）。它也被称为随动式机械手。
用于描绘主动型机器人的词语包括以下几个。
（1）沉浸式：高品质影像（三维成像和高清晰度）及一个特殊设备的使用（在这个设备中手和器械位于操作者的视线中），使术者感觉置身于手术区域中。
（2）触觉：触觉的缺失（即触觉反馈）是机器人手术的缺陷。
（3）遥控操作或者遥控机器人：机器人由外科医生控制的远离手术台的输入设备控制。
（4）远程呈现手术：术者在手术室外的遥控操作/遥控机器人手术（例如在另外一个城市或国家）。
（5）远程指导：音频和视频信息可以从机器人的安装点传输到一个远程点，从而使一个外科专家可以指导一个初学者手术。
（6）Telestration：在远程指导功能时，指导专家可以在手术医生的视频上进行标记。
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