外科机器人手术系统与腹腔镜手术的异同

1.腹腔镜外科技术的局限性。包括：①术者依靠助手持镜和辅助操作；②术野为二维平面成像，降低操作的手眼协调性；③由于戳卡孔的杠杆作用，对抗直觉的反向器械操作；④器械尖端的触觉反馈减弱或消失；⑤器械的活动自由度少，手部震颤被放大，且操作的动作幅度不稳定；⑥很难完成比如缝合、吻合和显微外科等精细操作。以上局限性限制了腹腔镜技术向复杂手术的应用。

2.机器人技术突破了传统腹腔镜技术的大部分局限性。突显了三维稳定、清晰视野的优势，克服了外科深部手术时“外大内窄”，病灶与解剖间隙无法多角度观察的弱点，在狭小的空间内利用灵巧多功能的机械手臂，可完成复杂高难的精细解剖、缝合等传统外科也感困难的深部操作；为传统外科经验在微创的视觉平台上提供了更实际的创新机会。

（1）其优点如下：①术者坐位操作，降低了劳动强度，适合复杂和长时间的手术。②具有高清晰的三维成像系统，放大10～15倍，视野清晰，没有杠杆作用，操作更符合直觉；可以发现肉眼难以发现的微小病变，有利于狭窄空间中血管、淋巴、神经等一些细微解剖结构的辨别，利于缩短手术时间；有利于教学和年轻医生对局部解剖的认识，利于提高手术技巧和速度。③滤除人手的生理性振动，增强操作稳定性；按比例缩小操作的动作幅度，提高了手术精确性；术者头部离开目镜，手术器械被原位固定，提高了安全性。④机器人机械手的7个自由度，使其灵活度超过了人手的活动度，远远超过腹腔镜下的4个角度，甚至可以完成人手所不能达到的生理曲度。⑤术野被放大10～15倍，使用更精细、灵活和稳定的器械，使常规腹腔镜手术难度较大的缝合和（显微）吻合操作变得简单方便；精确完成切割、分离、缝合、打结等具有难度的动作，一般腹腔镜手术医生在缝合技巧方面往往需要经过较长一段时间的积累和训练才能得心应手，完成理想的缝合质量，因为使用的持针器是直的，在体内不易调整方向，而机器人机械手抓到针后，无论是任何角度缝起来异常方便，可以用“想怎么缝就能怎么缝”来回答。⑥手术适应证更加广泛：只要有开腹手术指征，无严重心肺功能障碍的患者均可作为机器人手术候选病例。⑦操作直观，初学者容易掌握，只要有开腹手术的经验而不需要必须有腹腔镜手术的经历，学习曲线比传统腹腔镜更短。⑧使远程手术成为可能。

（2）缺点：①与腹腔镜一样术者缺少触觉；②除了能与超声刀相连接外，目前还不能使用其他电外科系统；③学习使用受限，术者必需经过到指定地点培训获得上岗证后方可操作；④机器价格昂贵，不便于推广（包括医生开展新技术、患者接受新治疗）；⑤术中调整体位、穿刺口重新选择时必需停止机器运行，二次拆装所费时间较长。

3.全新的外科模式。机器人辅助的腔镜外科完全改变了传统外科医师的临台手术模式，形成一种实时透明的经验传承与交流模式；手术者与患者之间是比原单纯腔镜技术更稳定灵巧并有记忆的机器人手术系统，术者之间可以从容地阅读、讨论、交流与换位，甚至可以实时救助远离患者的网络系统；自然形成了非常默契的团队配合和多学科融合的新型诊疗模式。