临终关怀最初源于第四世纪拜占庭帝国时期之基督教机构（作为欢迎旅客之用）；在古希腊，这些基督教机构称为xenodochia（陌生人的庇护所）；扩展延伸入罗马帝国后，即被取名为hospitium，此乃衍生于拉丁字根hospes，含有好客（hospitality）场所的意涵，而衍生hospice（安宁机构或安宁院）。安宁机构于中世纪十字军运动时期大量增加，许多安宁机构设立在朝圣的中途休息驿站，供给贫困及濒死的旅行者食物与照顾场所。欧洲战争后，曾消失一段时间，直到19世纪，仅存大圣伯纳安宁院（great saint bernard hospice）和小圣安宁院（little saint hospice）两所安宁机构。
19世纪末、20世纪初，欧洲开始设立专门照顾濒死者的安宁机构，以不同基督徒命名，其中圣母安宁院（Our Ladays hospice）和圣约瑟安宁院（St Josephs hospice）专门收容肿瘤末期病患，但并未融入医疗的专业知识技能。直至1967年，英国护士桑德丝女士（Dame Cicely Saunders），在伦敦郊区希登汉（Sydenham），建立了世界第一所现代化兼具医疗科技及积极研究疼痛与症状控制的圣克里斯多弗临终关怀机构（St Christophers hospice），将传统的慈悲合并现代医学的成就，以提供减轻临终病患及其家属痛楚的终末期医疗照顾服务，并使“让终末期病人能平安尊严地死亡，以及家属对家人的死亡没有遗憾”成为一个可以实现的目标，被誉为“点燃了世界临终关怀的灯塔”。
自第一所安宁院出现，在临终关怀问题上，特别是对濒死者的研究，也出现过很多丰富的理论。1976年北美洲和欧洲开始发展，这时期也出现很多自愿为临终患者服务的志愿工作者，该队伍在各国逐渐扩大并带有一定宗教性质。1980年后韩国、日本、香港、新加坡等亚洲国家和地区也先后进行了这方面的研究。我国的临终关怀开始于1988年的天津医学院临终关怀研究中心的建立。
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