推拿古称导引、按跷、乔摩、案杌、跷摩等，《内经》有：“中央者，其地平以湿，……其病多痿厥寒热，其治宜导引按跷”。并在书中首次提出“按摩”一词。另据《汉书·艺文志》记载，与《内经》同一时期成书的我国第一部按摩专著《黄帝歧伯按摩十卷》（已佚）。标志着按摩疗法治疗体系的建立，并已被普遍使用。隋唐时期，按摩疗法不仅广泛使用，而且有了系统的、有组织的教学活动。这一时期，随着国家的经济繁荣，丝绸之路及航海等对外贸易的往来，按摩作为一门成熟的治疗手段传到亚洲、欧洲及世界各地，谱写了医学文化交流新的篇章。“按摩”一词也被法文译为“Massage”而被沿用至今。
“推拿”一词首见于我国明代万全所著《幼科发挥》中，同时在龚廷贤《小儿推拿方脉活婴秘旨全书》、周于蕃《小儿推拿仙术》、黄贞甫《推拿秘旨》等部分小儿推拿专著中使用了“推拿”。后人对此有两种解释，一种认为，明朝后期，作为肢体接触治疗的按摩被封建礼仪所不齿，并被取消，按摩已非合法，只好另寻在民间早已流传的“推拿”来替代；另一种认为，按摩经历代相传，已由当初简单的向下的“按”和单纯的平面“摩”发展成为由多种手法综合运用的治疗手段，“按摩”已不能代表手法的真正含义。而既有向下的“按”并做一定方向运动的“推法”和将向下、对称夹挤及上提三力合一的“拿法”，则更能代表手法的内涵。于是“按摩”逐渐被概念更为明确的“推拿”所取代。其本身就体现了推拿学科在发展过程中对手法认识的不断提高。
由于我国地域广阔，对手法名称的使用带有一定的地域习惯。如北京、东北、广东、海南等地多称“按摩”；而以上海为中心的华东一带多使用“推拿”，不相统一。虽然，有识之士建议使用统一名称，并于1979年上海召开的全国第一届推拿学术会议上通过使用推拿作为学科名称。但实际上，各地仍然各行其道。
现根据《中华人民共和国国家标准·学科分类与代码》，本门学科已从1993年7月1日正式定名为“按摩推拿学”，其代码为“360 ·1051”。
在此值得一提的是，社会上有一种模糊观念，认为“按摩”就是保健，“推拿”才是治疗。这是一种错误的认识，因为，按摩和推拿所代表的意义相同，均包含“保健”和“治疗”概念，不可混淆。
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