疼痛自有人类开始就已经存在，但是人类对疼痛的认识远比不上人类的社会发展。人类对疼痛的认识最早可追溯到远古时期，最早有记载的是古埃及和巴比伦，当时认为，疼痛是上帝在惩罚人类，疼痛魔鬼在黑夜里从鼻孔和耳朵等处钻入人体，而人是通过血管和心脏感受到疼痛的。而古希腊学者毕达哥拉期的弟子Alemaeon认为，感觉和思维的中枢不是在心脏，而是在大脑。以亚里士多德为代表的人认为：当生命热能过剩时，触觉敏感性增加而产生疼痛，疼痛起自人的肉体，通过血液传递到心灵，痛觉是一种很强烈的不愉快的精神感觉。
到了1846年Weber从科学的角度撰文指出，触觉与疼痛是两种完全不同的感觉，触觉是皮肤特有的一种感觉，而痛觉是皮肤和其他器官共有的感觉。Wuller在“特异性神经能量”的文章指出：脑只能通过感觉神经接受外界和机体内部的各种刺激信息，每种感觉的产生有能量特异性。
19世纪末，对疼痛的认识有了多种不同的理论学说：特异性学说、型式学说和亚里士多德理论。
1895年心理学家Strong提出：“疼痛包括最初的感觉以及由这种感觉引起的心理反应”，这一观点被当时众多人所接受。
尽管当时人们对疼痛的认识各式多样，但据资料记载公元前3世纪希腊哲学家西奥法奎斯特（Theophrqstus）第一次记载了阿片的应用。
到了公元1世纪阿拉伯医生何维嘉纳描述了冷冻、分散引起疼痛的物质和降低疼痛敏感性等缓解疼痛的方法。
公元427年，我国春秋战国时期《内经·举痛论》中就对疼痛的病因、病机、病性以及疼痛的特征、性质等进行了比较全面的论述，并详细记载了针灸镇痛的方法、原则、适应证和禁忌证等内容。
1930年法国外科医生莱瑞克（Leriche），首先提出疼痛是一种疾病状态，并发表了有关灼热痛及反射性交感神经萎缩症的论文。
1936年，美国麻醉学家罗文斯坦（Rovenstine）教授创建了疼痛门诊。到20世纪50年代，世界各国相继设立了疼痛门诊，并以神经阻滞为主要治疗方法。
1942年2月，神经精神等研究会召开的会议上对当时的疼痛基础与临床研究进行了系统的总结和探讨。
1965年，Melzack和Wall提出了闸门控制学说，并于1983年进行了补充修改。该学说认为疼痛是由闸门控制系统、作用系统和中枢控制系统相互作用的结果。闸门控制系统是指胶质细胞、粗纤维传导时，兴奋胶质细胞使之释放抑制物质。闸门关闭，传入中枢的信号减少，疼痛感知减少；细纤维传导时，胶质细胞受到抑制，闸门开放，传入中枢的信号增加，疼痛感知增加。作用系统包括两个平行的系统，即驱动情感系统和感觉辨别系统；中枢控制系统包括脊髓和脑。闸门控制系统和中枢控制系统障碍都可能导致疼痛。
1973年，国际疼痛研究会（International Association for the Stody of Pain IASP）成立，是世界最大的关于疼痛科研、临床、教育的专业组织，总部设在美国华盛顿西雅图，于1975年出版杂志Pain（《疼痛》），两年举行一次国际性疼痛会议，自2004年起确立每年10月11日为“世界镇痛日”。
世界卫生组织（WHO）于1982年在意大利组织专家会议，成立了世界卫生组织癌症疼痛治疗专家委员会，探讨使用现有的、为数有限的镇痛药物解除癌症疼痛问题。在会上提出了三阶梯止痛疗法，并提出到2000年达到在全世界范围内“使癌症病人无疼痛”的目标。此后三阶梯方案成为癌症疼痛的基本治疗方法。WHO在全世界范围内进行推广。
中医学虽然对疼痛的认识和治疗有着悠久的历史，但是发展却较为缓慢。直到20世纪80年代初，我国一些大专院校和基础医疗单位才开始开设疼痛治疗门诊和病房。1988年9月在河北承德召开了首届疼痛治疗专题学术会议，并成立了中华医学会麻醉学会疼痛治疗专业组。1989年9月，在北京召开了第1届东西方疼痛会议，会议期间成立了国际疼痛学会中国分会，即中华疼痛研究会（Chonese Association for ehe Study of Pain，CASP），时任北京大学神经科学研究所所长，中科院院士韩济生教授任中国分会主席。
1993年参考WHO的方案，制定出版适合我国国情的癌症疼痛治疗指导原则，对中西药物、针灸和其他给药途径和方法进行了研究，并开展了癌症疼痛病人生活质量的试点工作。
1994年国家药品监督管理局发布了《麻醉药品由限量供应改为计划供应的管理规定》，同时修订了《申请麻醉药品专用卡》的规定，从行政管理上减少了使用麻醉药品治疗癌症疼痛的限制，有力地推动了癌症疼痛治疗在我国的发展。
2000年10月由卫生部国家药品监督管理局主办，天津医科大学肿瘤医院协办的“全国麻醉药品管理及疼痛治疗研究会”在天津召开，世界卫生组织官员Tokuo Yoshida到会，并带来了WHO最新出版的有关麻醉药品管理政策指南。
2002年第十届IASP大会与专家达成共识，明确将疼痛列为体温、脉搏、呼吸、血压之后的“第五大生命体征”。
2007年7月16日，卫生部正式下发文件，在《医疗机构诊疗科目名录》中将增加一级诊疗科目“疼痛科”，主要负责慢性疼痛的诊断治疗。目前我国许多医院都进行了积极响应，纷纷成立了镇痛门诊、疼痛科，有些疼痛科包括麻醉、康复、中医、骨科等专科医师和疼痛护理专业特色的护士。
为进一步规范我国癌痛诊疗行为，完善重大疾病规范化诊疗体系，提高医疗机构癌痛诊疗水平，改善癌症患者生活质量，保障医疗质量和医疗安全，卫生部于2011年制定了《癌症疼痛诊疗规范》。这说明我国已将癌症疼痛治疗纳入了规范化的管理轨道。
近几年欧美国家的疼痛研究发生了两次转变：一是从疼痛控制转变为疼痛管理；二是疼痛管理专业的组成人员从以麻醉医师为主体的模式转向以护士为主体的模式，这充分说明护士在疼痛管理中的独特作用越来越被重视。
2002年我国第一本《疼痛护理学》出版，这说明我国的疼痛护理已进入了一个规范的服务时期，也充分说明护理工作在疼痛管理中的地位是不可替代和不可缺少的。通过多年来的临床实践，也充分说明护士在疼痛的临床评估、疼痛的治疗及疼痛患者的临床管理、临床护理和健康教育中发挥着越来越大的作用。所有这一切，都标志着我国疼痛医学事业将进入一个新的快速发展时期。
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