在病人下肢的肌力达到负重要求，即两足站立时患腿无瘫软跌倒（可支撑1/2体重），并能调整站立位的身体重心稳定，即病人在站立时能保持躯干的动态平衡不摔倒之后，可以开始练习走路了。在临床上，有些病人或家属治病心切，病人下肢刚刚能动但还未达到负重能力时，就急于下地由家属搀扶行走，因病侧下肢不能屈髋迈步，往往任他人拖行，容易造成髋关节损伤；因不能负重，病侧身体的重量常常由他人架扶患肩来支撑，所以极易导致肩关节拉伤，给日后的功能恢复增加难度。
步行训练包括迈步训练及基本步行训练和实用步行训练，主要是纠正病肢膝关节不屈曲而使小腿外摆拖地动作，即画圈。具体方法包括双上肢扶床边或周围固定物，双脚摆放与肩同宽，下肢膝关节屈曲做下蹲和起立练习，继而膝关节交替屈曲，髋关节交替斜上顶做脚尖不离地的踏步练习。然后由他人扶持行走，渐渐过渡到独自行走，同时注意纠正行走时的问题，如偏瘫病人画圈步态。训练时主动做屈膝动作和踝关节背伸动作。
一般情况下，病人即使具备了步行的条件，也只能进行缓慢而不流畅自如的短距离行走，也就是“病后早期步态”，距离正常步行还相差很远。“早期步态”常表现为：①病人下肢迈步困难，即屈髋、屈膝屈踝能力不够（多因伸肌痉挛或屈肌张力减弱所致），如果病人用力抬腿，就会出现髋及大腿外展外旋、小腿外旋和足向内翻的异常运动模式，这对恢复正常步态极为不利；②迈步后小腿不会向前摆动、膝伸不直、踝关节不能背屈，所以常常是脚尖先落地；③患腿负重时常因肌力不够而出现屈膝屈髋、骨盆下沉，有时为了代偿，病人易出现膝“反张”。
基于这些问题，病人必须加强步行训练，通过训练来学习正常模式，控制或纠正异常模式。那么是不是走得越多越好呢？近年来的研究表明，病人每天训练的累计时间超过3小时以上才会出现较好的效果。但须指出，3小时以上是累计训练时间，并非1或2次的训练时间，而每次的训练时间的多少，应遵照个体化原则因人而异，不是走的时间越长越好。通常情况下，任何训练都要以不引出或不加重异常模式（肌痉挛）为原则。一般在训练开始时，病人多比较放松，肌痉挛或异常运动模式不明显，利于对运动控制的体会，经过一段时间训练后，由于紧张、疲劳、注意力分散等因素的影响，病人会出现肌痉挛加重或异常运动模式明显，如患腿变得僵直，病人不是通过屈髋屈膝迈步，而是抬高病侧骨盆，向外向前甩动下肢来迈步，即“画圈步态”。此时就应停止训练，免得强化异常运动模式，所以，单次训练时间不是越长越好。
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