《黄帝内经》首先提出了皮痹、肌痹、脉痹、筋痹、骨痹之名，并较为系统地阐述了五体痹的病因病机、证候及治疗原则。
如前所述，《黄帝内经》认为五体痹的外因主要是风寒湿三气侵袭，外伤瘀血是发生痹证的潜在因素；内因主要是相应脏腑虚弱，经脉气血不足。
《黄帝内经》对五体痹证候的描述精要而简明。如骨痹：“身重”“骨重不可举”“骨髓酸痛”“挛节”、“骨节不用而痛，汗出烦心”等，指出骨痹的病位在骨和关节，主要症状是骨节酸痛、拘挛、身体重坠无力。再如肌痹：“肌肤尽痛”“不仁”；筋痹：“胁滞”“筋挛节痛，不可以行”“瘈挛”“屈不伸”；脉痹：“血凝而不流”等，都准确、形象而深刻地描述了各种体痹的典型症状。
《灵枢经》书影
医家箴言
帝曰：以针治之奈何？岐伯曰：五藏有俞，六府有合，循脉之分，各有所发，各随其过，则病瘳也。
——《素问·痹论》
《黄帝内经》在五体痹的具体治法上，除较为详细地谈了针刺疗法外，还记载有外敷的寒痹熨法、按摩疗法、放血疗法等。而尤其值得重视的是有关五体痹的治则，至今仍具有一定的指导意义。
1．明辨寒热、逐邪务尽
五体痹初起，邪气方盛之时，要着眼于“逐邪”，首先要分辨病性属寒属热，逆其病性而治之。《灵枢·刺节》篇提出了热痹和寒痹的基本治则，即“痹热消灭”，“寒痹益温”。所谓“痹热消灭”，是指在针刺时，开遥针孔，采取泻法，尽出其热邪，“使邪得出病乃已”。所谓“寒痹益温”，是指温通血脉，驱逐寒邪。“血气者，喜温而恶寒，寒则泣不能流，温则消而去之……”《灵枢·经脉》篇记载了逐寒邪的放血疗法：“故诸刺络脉者，必刺其节上，甚血者虽无结，急取之，以写（写，通“泻”）其邪而出其血。”张景岳注释曰：“今西北之俗，但遇风寒痛痹等疾，即以绳带紧束上臂，令手肘青筋胀突，乃用磁锋于肘中曲泽穴次，合络结上，砭取其血，谓之放寒，即此节之遗风也，勿谓其无所据也。”放血的目的，一是疏通络脉，促进血液循环；二是祛除瘀血，给寒邪以出路。总之，不外“逐邪务尽”。张仲景《金匮要略》在痹证的药物治疗上创造的开达腠理的发汗法（如麻黄加术汤等）、通利小便的除湿法（如甘姜苓术汤等），就是对这一治则的运用和发展。
2．和调气血，谨守病机
《灵枢·阴阳二十五人》篇曰：“切循其经络之凝涩，结而不通者，此于身皆为痛痹，甚则不行，故凝涩。凝涩者，致气以温之，血和乃止。其结络者，脉结血不和，决之乃行。”这段话说明，五体痹证的基本病机是气血失调，基本病理是一个“瘀”字。但治瘀有不同。因阳气不足，血失温通的虚瘀，要“致气以温之，血和乃止”，“血和则经脉流行，营复阴阳，筋骨劲强，关节清利矣。”因邪气壅滞经脉、气血闭阻的实瘀，则要“决之乃行”，以活血化瘀为法。从气血辨证的角度来分析五体痹，一般说来，初病在气，久病在血。“病在气，调之卫”，可用调和营卫的发汗法；“病在血，调之络”，此时的治疗就要侧重治“瘀”。叶天士根据这一治络理论，提出以功能搜剔行络的动药调络的药物治疗方法，用虫蚁之类飞走之灵，使飞者升，走者降，血无凝著，气可宣通。药物主张用全蝎、蜣螂、地龙、甲片、水蛭、蜂房，
虫、虻虫、蚕砂之类。为五体痹的治疗开辟了新路。
3．顾护阴血，把握病位
“邪之所凑，其气必虚”，而对五体痹证来说，阴分之虚更为突出。“病在阴者命曰痹”，正指出了这一病理特点。因此治疗上，在祛邪的同时，要时时顾护阴血，切忌过汗、过利、过吐、过下以劫伤阴血。特别是体虚患痹或久痹体虚之人，尤宜大补阴血，以补为主，扶正祛邪。
痹证日久，邪气久羁，深入经隧骨骱，气血凝滞不行，湿痰瘀浊胶固，经络闭塞不通而成瘀阻。此时非一般草木之品所能宣达，必借虫类等化瘀通络之品搜剔窜透，方能使瘀去凝开，经络畅行，邪除正复。
医家箴言
诸痹不已，亦益内也，其风气胜者，其人易已也。
帝曰：痹，其时有死者，或疼久者，或易已者，其故何也？岐伯曰：其入藏者死，其留连筋骨间者疼久，其留皮肤间者易已。
——《素问·痹论》
五体痹，因其发病部位不同，在治疗上亦当有所区别。“病在脉，调之血……病在肉，调之分肉；病在筋，调之筋；病在骨，调之骨。”这段话，虽然是《黄帝内经》对针刺提出的具体要求，但对药物治疗也有所启发，即注意应用与五体相合经脉的引经药，使药力直达病所。同时注意部位用药，如皮痹可选刺猬皮、地骨皮、丝瓜络等行皮通络之品；肌痹可选用葛根、桂枝、马钱子、香白芷等解肌通络之品；脉痹可选用丹参、地龙、水蛭、归身等通脉活血之品；筋痹可选用木瓜、牛膝、五加皮、伸筋草等舒筋活络之品；骨痹可选用露蜂房、川乌、草乌、透骨草、骨节风等透骨入节之品，或冀提高疗效。
在五体痹证与痿证的关系上，《黄帝内经》认为，二者虽病因有别，痹多外感，痿多内伤，但不是截然分开的，痹证进一步发展也可成痿。《素问·痿论》说：“大经空虚，发为脉痹（“脉痹”原文为“肌痹”，今从《太素》改），传为脉痿……有渐于湿，以水为事，痹而不仁，发为肉痿。”
在痹证的预后上，《素问·痹论》说：“痹，其时有死者，或疼久者，或易已者，其故何也？岐伯曰：其入藏者死，其留连筋骨间者疼久，其留皮肤间者易已”，指出五体痹与五脏痹预后不同。五体痹病轻邪浅，治疗相对较易，五脏痹病重邪深，治疗相对较难。因此要及时发现，尽早治疗，以防痹邪传入脏腑。
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